[發明專利]履帶式永磁爬行機

有效

• 申請號: 201010177885.4
• 申請日: 2010-05-20
• 公開（公告）號: CN101863292A
• 公開（公告）日: 2010-10-20
• 發明（設計）人: 謝八四;余永文
• 申請（專利權）人: 常州華通焊絲有限公司
• 主分類號: B62D55/065
• 分類號: B62D55/065;B62D55/12;B62D55/26;B62D55/265
• 代理公司: 常州市維益專利事務所 32211
• 代理人: 王凌霄

技術領域

本發明涉及機器人技術領域，尤其是一種可在磁性構件上作爬行運動的履帶式永磁爬行機。

背景技術

現代工業生產中，對大型船體、罐體、管道等進行焊接、除銹、噴漆、檢測作業時，單憑操作人員登高作業或進入內部操作，其勞動條件是相當惡劣的，也難以保證作業安全性，為此出現了可遠程控制操作的爬行機，可攜帶工具利用磁性吸附在磁性構件上運動進行作業?，F有的爬行機結構中，是在爬行機兩側的傳動鏈條之間的空隙處，沿鏈條全長視負重不同均勻布置可控永磁鐵裝置，但這種結構的爬行機在對諸如船體合攏縫進行焊接爬行時，由于船體通常是由兩塊以上鋼板焊接拼裝而成，鋼板之間焊接后留下的焊縫與鋼板平面形成了一定的高度差，就會出現以下問題：1、由于目前的爬行機組成履帶的永磁鐵裝置和鏈條之間采用鉚接方式連接，爬行機垂直爬越焊縫時，因焊縫與鋼板平面之間存在的高度落差，永磁鐵裝置在運動至焊縫處時，會對鉚接部位形成較強的拉力，導致永磁鐵裝置與鏈條之間產生連接松動甚至脫落，影響了履帶的使用壽命，同時鉚接方式連接拆卸較為麻煩，也不利于維修保養；2、由于永磁鐵裝置是在兩根鏈條的空隙處沿鏈條全長均勻設置的，每兩個永磁鐵裝置之間存在空隙，當永磁鐵裝置運行至焊縫時，只有永磁鐵裝置完全覆蓋焊縫，爬行機才能爬越過焊縫，而大多數情況是永磁鐵裝置只有一半或大半運行至焊縫，沒有完全覆蓋焊縫，則就難以爬越焊縫，從而影響作業的完成；3、現有的爬行機在做左右輪差速轉彎時，會出現永磁鐵裝置與工件“咬合”現象，導致永磁鐵裝置與鏈條鉚接部位產生松動，出現丟步，轉彎不明顯，直接影響焊接工作的正常進行和焊接質量。

發明內容

本發明要解決的技術問題是：克服現有技術中之不足，提供一種履帶式永磁爬行機，解決現有爬行機存在的難以準確爬越焊縫、轉向不靈活以及永磁鐵裝置容易從兩鏈條之間脫落的問題。

本發明解決其技術問題所采用的技術方案是：一種履帶式永磁爬行機，包括車體、呈封閉環狀的履帶、車體一端設有兩個驅動裝置、車體另一端設有可調節移動的連接軸，車體兩側設有主動鏈輪和從動鏈輪，主動鏈輪由驅動裝置驅動而轉動，從動鏈輪轉動設在連接軸上，主動鏈輪和從動鏈輪通過履帶傳動連接，車體內側板下端設置有可吸附在磁性工件上磁懸浮構件，所述的履帶包括依次排列的永磁鐵裝置和連接片，永磁鐵裝置之間通過連接片相互咬合鉸接而成封閉環狀，在永磁鐵裝置內外兩側且位于永磁鐵裝置與連接片鉸接處分別設有可轉動的中間滾輪，中間滾輪在履帶傳動時可沿主動鏈輪和從動鏈輪的齒形輪廓面滾動。

具體說，所述的永磁鐵裝置包括具有內孔的磁盒和磁鐵，磁鐵貫穿設在磁盒的內孔中，磁盒內孔兩端分別固定有可封蓋住磁鐵的封板和蓋板，與內孔平行的磁盒兩端分別具有突起連接部和帶凹槽的凹形連接部，永磁鐵裝置在通過連接片相互咬合鉸接時，突起連接部嵌入凹形連接部的凹槽內。

為防止履帶傳動時產生偏移，所述的車體上設有履帶導向裝置，所述的履帶導向裝置包括固定在磁盒上的導向塊和固定在車體上的導向槽，導向塊在履帶傳動運行時卡入導向槽內。

為調節車體兩側的主動鏈輪轉速而實現差速轉彎，所述的驅動裝置包括固定在車體上帶伺服電機的蝸輪減速機，主動鏈輪固定在蝸輪減速機的輸出軸上。

為保證履帶傳動行走更加平穩，所述的主動鏈輪的外側設有主動行走輪，從動鏈輪的外側設有從動行走輪，主動行走輪固定在蝸輪減速機的輸出軸上并由蝸輪減速機帶動而轉動，從動行走輪轉動設在連接軸兩端。

為方便調節履帶的松緊度，所述的車體上設有調節裝置，所述的調節裝置包括與連接軸固定連接的調節塊和轉動設在車體上的調節螺桿，調節螺桿與調節塊螺紋連接。

本發明的有益效果是：本發明所用履帶由永磁鐵裝置通過連接片環環相扣咬合而成，中間不留有間隙，同時增大傳動用的鏈輪節距，使得爬行機在爬越6mm以下高度的焊縫時，永磁鐵裝置可完全覆蓋焊縫，不會被焊縫卡住而無法翻越，可有效防止履帶脫落而損壞；永磁鐵裝置與工件的接觸數量的增加，既加強了履帶與磁性工件的吸附力，也解決了因履帶打滑而產生的爬行機丟步的問題；各永磁鐵裝置之間采用銷軸鉸接方式連接，維修拆卸較為方便。

附圖說明

下面結合附圖和實施方式對本發明進一步說明。

圖1是本發明的結構示意圖。

圖2是圖1的俯視圖。

圖3是本發明所述履帶組成的結構示意圖。

圖4是本發明所述永磁鐵裝置的結構示意圖。

圖5是本發明所述履帶與主動鏈輪裝配后的狀態示意圖。