[發明專利]攤鋪機及其行走控制系統和方法

無效

• 申請號: 201010159404.7
• 申請日: 2010-04-26
• 公開（公告）號: CN101818474A
• 公開（公告）日: 2010-09-01
• 發明（設計）人: 王進;張超;李天富
• 申請（專利權）人: 三一重工股份有限公司
• 主分類號: E01C19/48
• 分類號: E01C19/48;G05D1/02
• 代理公司: 北京集佳知識產權代理有限公司 11227
• 代理人: 李兆嶺;逯長明

1.一種用于攤鋪機的行走軌跡控制系統，其特征在于，包括攤鋪機運行方式檢測裝置(11)、磁阻傳感器(13)和控制器(14)，

所述攤鋪機運行方式檢測裝置(11)檢測所述攤鋪機是否處于自動運行狀態，得到運行方式信號；

所述磁阻傳感器(13)檢測所述攤鋪機的運行方向的地磁磁場強度，得到磁場強度信號；

所述控制器(14)接收所述運行方式信號和所述磁場強度信號，并判斷所述攤鋪機是否處于自動運行狀態；若是，所述控制器(14)判斷所述磁場強度信號是否與預定磁場基準強度信號一致，若一致，則控制所述攤鋪機按照預定方向行駛，若不一致，則調整所述攤鋪機的運行方向，直至所述磁場強度信號與預定磁場基準強度信號一致。

2.根據權利要求1所述的用于攤鋪機的行走軌跡控制系統，其特征在于，所述控制器通過調整所述攤鋪機的左馬達(15)和右馬達(16)的轉速，調整所述攤鋪機的運行方向；當所述磁場強度信號與預定磁場基準強度信號一致時，所述控制器(14)控制所述左馬達(15)的轉速與所述右馬達(16)的轉速相同，否則所述控制器(14)控制所述左馬達(15)和所述右馬達(16)二者中的至少一者的轉速改變，直至所述磁場強度信號與預定磁場基準強度信號一致。

3.根據權利要求1或2所述的用于攤鋪機的行走軌跡控制系統，其特征在于，所述預定磁場基準強度信號為：當所述攤鋪機進入自動運行狀態時，所述磁阻傳感器(13)檢測的所述攤鋪機的運行方向的磁場強度信號。

4.根據權利要求3所述的用于攤鋪機的行走軌跡控制系統，其特征在于，所述控制器(14)包括磁場強度處理部件，所述磁場強度處理部件對所述磁場強度信號和所述預定磁場基準強度信號進行處理，得到所述攤鋪機的當前行駛角和預定行駛角。

5.根據權利要求3所述的用于攤鋪機的行走軌跡控制系統，其特征在于，所述磁阻傳感器(13)固定于所述攤鋪機上，且與攤鋪路面平行。

6.一種攤鋪機，其特征在于，包括如權利要求1至5任一項所述的行走軌跡控制系統。

7.一種用于攤鋪機的行走軌跡控制方法，包括以下步驟：

1)檢測所述攤鋪機的運行狀態以及所述攤鋪機的運行方向的地磁磁場強度；

2)判斷所述攤鋪機是否處于自動運行狀態，當所述攤鋪機處于自動運行狀態時，轉向步驟3)；

3)判斷所述地磁磁場強度是否與所述預定磁場基準強度一致；若一致，轉向步驟4)，否則，轉向步驟5)；

4)控制所述攤鋪機按照預定方向行駛；

5)調整所述攤鋪機的運行方向，直至所述磁場強度與預定磁場基準強度一致。

8.根據權利要求7所述的行走軌跡控制方法，其特征在于，在步驟4)中，通過控制所述攤鋪機的左馬達(15)的轉速與所述攤鋪機的右馬達(16)的轉速相同，控制所述攤鋪機按照預定方向行駛。

9.根據權利要求7所述的行走軌跡控制方法，其特征在于，在步驟5)中，通過調整所述攤鋪機的左馬達(15)與所述攤鋪機的右馬達(16)二者中的至少一者的轉速，調整所述攤鋪機的運行方向。

10.根據權利要求7至9任一項所述的行走軌跡控制方法，其特征在于，在步驟3)中，所述預定磁場基準強度為：當所述攤鋪機進入自動運行狀態時，所述攤鋪機的運行方向的磁場強度。