[發(fā)明專利]一種微慣性測(cè)量組合現(xiàn)場(chǎng)快速標(biāo)定方法

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201010134734.0
• 申請(qǐng)日: 2010-03-26
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN101788305A
• 公開(kāi)（公告）日: 2010-07-28
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 李杰;劉俊;張曉明;楊衛(wèi);孔祥雷;王博;于希寧
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 中北大學(xué)
• 主分類號(hào): G01C25/00
• 分類號(hào): G01C25/00;G01P21/00
• 代理公司: 山西太原科衛(wèi)專利事務(wù)所 14100
• 代理人: 朱源

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及微慣性測(cè)量組合的標(biāo)定方法，具體是一種微慣性測(cè)量組合現(xiàn)場(chǎng)快速標(biāo)定方法。

背景技術(shù)

微慣性測(cè)量組合是微慣性測(cè)量系統(tǒng)的核心組件。使用微慣性測(cè)量組合前，必須對(duì)其進(jìn)行測(cè)試標(biāo)定，以確定其中的慣性器件(加速度計(jì))的零偏、標(biāo)定因數(shù)、以及軸間安裝誤差角等參數(shù)，以便通過(guò)微慣性測(cè)量組合的輸出信息準(zhǔn)確計(jì)算出載體坐標(biāo)系各個(gè)軸向的線加速度和旋轉(zhuǎn)角速度，進(jìn)而為系統(tǒng)的姿態(tài)解算和導(dǎo)航計(jì)算提供真實(shí)準(zhǔn)確的輸入信息。相關(guān)試驗(yàn)表明，隨著時(shí)間推移和環(huán)境變化，微慣性測(cè)量組合中的慣性器件的軸間安裝誤差角不會(huì)變化，但是慣性器件的零偏、標(biāo)定因數(shù)會(huì)發(fā)生變化。其中，慣性器件的零偏變化尤為明顯，每次上電工作時(shí)都會(huì)有所不同，并且隨著時(shí)間的推移，零偏變化會(huì)不斷加劇。眾所周知，慣性器件的零偏變化對(duì)導(dǎo)航和定位的誤差影響分別按時(shí)間的二次和三次方增長(zhǎng)。由此可見(jiàn)，在微慣性測(cè)量組合試驗(yàn)室標(biāo)定的參數(shù)如果應(yīng)用于后期的實(shí)際測(cè)試中，會(huì)產(chǎn)生較大誤差，降低微慣性測(cè)量組合的測(cè)試精度，而微慣性測(cè)量組合，特別是應(yīng)用于火箭彈、炮彈等常規(guī)武器裝備的微慣性測(cè)量組合，需要在短期內(nèi)具有較高的測(cè)試精度，急需一種能夠在微慣性測(cè)量組合使用前現(xiàn)場(chǎng)快速準(zhǔn)確標(biāo)定的方法。現(xiàn)有的微慣性測(cè)量組合的標(biāo)定方法均需要精密試驗(yàn)設(shè)備提供方向基準(zhǔn)和位置基準(zhǔn)，離開(kāi)這些精密實(shí)驗(yàn)設(shè)備就直接導(dǎo)致微慣性測(cè)量組合在實(shí)際使用前很難有條件進(jìn)行現(xiàn)場(chǎng)準(zhǔn)確標(biāo)定，只能進(jìn)行現(xiàn)場(chǎng)簡(jiǎn)易標(biāo)定。而簡(jiǎn)易標(biāo)定往往缺乏方向基準(zhǔn)和位置基準(zhǔn)，以加速度計(jì)的零偏標(biāo)定為例，僅僅是尋找兩個(gè)完全對(duì)稱的位置就難以做到。總之，現(xiàn)有的微慣性測(cè)量組合的標(biāo)定方法需要依賴實(shí)驗(yàn)室設(shè)備，操作復(fù)雜、費(fèi)時(shí)且標(biāo)定精度低，難以滿足微慣性測(cè)量系統(tǒng)的應(yīng)用需求。基于此，有必要發(fā)明一種操作簡(jiǎn)單、省時(shí)且標(biāo)定精度高的微慣性測(cè)量組合現(xiàn)場(chǎng)快速標(biāo)定方法。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明為了解決現(xiàn)有微慣性測(cè)量組合的標(biāo)定方法操作復(fù)雜、費(fèi)時(shí)、以及現(xiàn)場(chǎng)標(biāo)定缺乏方向和位置基準(zhǔn)而簡(jiǎn)易標(biāo)定精度低的問(wèn)題，提供了一種微慣性測(cè)量組合現(xiàn)場(chǎng)快速標(biāo)定方法。

本發(fā)明是采用如下技術(shù)方案實(shí)現(xiàn)的：一種微慣性測(cè)量組合現(xiàn)場(chǎng)快速標(biāo)定方法，該方法是采用如下步驟實(shí)現(xiàn)的：

(1)建立標(biāo)定模型；標(biāo)定模型的具體形式如下：

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