[發明專利]基于電流控制的車用電機的運動控制方法

無效

• 申請號: 201010128375.8
• 申請日: 2010-03-19
• 公開（公告）號: CN101841288A
• 公開（公告）日: 2010-09-22
• 發明（設計）人: 徐國卿;胡浩;胡波;劉峰
• 申請（專利權）人: 同濟大學
• 主分類號: H02P6/08
• 分類號: H02P6/08
• 代理公司: 上海智信專利代理有限公司 31002
• 代理人: 吳林松

1.一種車用電機的運動控制方法，其特征在于：將參考滑移率作為控制對象，直接對電機控制器的PWM占空比進行調節，從而對電機的轉矩快速的控制，實現對滑移率的快速控制。

2.如權利要求1所述的車用電機的運動控制方法，其特征在于：其包括以下步驟：

1)檢測車輛驅動輪及從動輪的轉速，計算車輛的滑移率及路面的黏著系數；

2)根據步驟1)中的計算結果建立黏著系數-滑移率特性曲線，得出當前路況下不打滑最大滑移率；

3)計算駕駛員需求黏著系數，根據步驟2)中的黏著系數-滑移率特性曲線，得到對應的駕駛員等效轉矩滑移率；

4)將步驟2)中的不打滑最大滑移率和步驟3)中的駕駛員等效轉矩滑移率取小，作為電機給定等效轉矩滑移率；

5)電機給定等效轉矩滑移率與步驟1)計算得到的車輛滑移率反饋值進行求差，差值進行滑移率調節器控制后得到電機的電流控制參考值，該參考值與電機電流反饋值進行比較后，通過電流調節器對輸出給逆變器的PWM的占空比進行調節。

3.如權利要求2所述的車用電機的運動控制方法，其特征在于：在車輛驅動輪及從動輪安裝轉速傳感器，根據

分別計算得到車輛滑移率λ和路面黏著系數μ。

4.如權利要求2所述的車用電機的運動控制方法，其特征在于：根據計算駕駛員需求黏著系數。

5.如權利要求2所述的車用電機的運動控制方法，其特征在于：根據計算δ，若δ＞0則說明處于穩定區域，若δ＝0說明位于臨界穩定狀態，若δ＜0則說明車輛處于不穩定區域，從而確定步驟2)中當前路況下不打滑允許的最大的滑移率。