[發明專利]柔性件齒條式并聯耦合欠驅動手指裝置

有效

• 申請號: 201010124980.8
• 申請日: 2010-03-12
• 公開（公告）號: CN101941206A
• 公開（公告）日: 2011-01-12
• 發明（設計）人: 張文增;孫杰
• 申請（專利權）人: 清華大學
• 主分類號: B25J15/08
• 分類號: B25J15/08
• 代理公司: 北京鴻元知識產權代理有限公司 11327
• 代理人: 邸更巖

1.一種柔性件齒條式并聯耦合欠驅動手指裝置，包括基座(1)、近關節軸(3)、第一指段(4)、遠關節軸(5)、第二指段(6)和電機(2)，所述的電機(2)設置在基座(1)中，電機(2)的輸出軸與近關節軸(3)相連；所述的近關節軸(3)套設在所述的基座(1)中，所述的遠關節軸(5)套設在第一指段(4)中，所述的第二指段(6)套固在遠關節軸(5)上；其特征在于：該柔性件齒條式并聯耦合欠驅動手指裝置還包括第一齒輪(71)、齒條(72)、第一滑塊(73)、第二滑塊(74)、第四傳動輪(78)、第一簧件(81)和柔性件(96)；所述的第四傳動輪(78)套固在遠關節軸(5)上，第四傳動輪(78)與第二指段(6)固接；所述的第一指段(4)套固在近關節軸(3)上；所述的第一齒輪(71)套設在近關節軸(3)上，第一齒輪(71)與基座(1)固接；所述的齒條(72)與第一滑塊(73)固接，齒條(72)與第一齒輪(71)嚙合；所述的柔性件(96)一端與第二指段(6)的末端固接，另一端從第一指段(4)上部穿過與第一指段(4)的中部或下部固接；所述的第一滑塊(73)鑲嵌在第一指段(4)的第一槽中；第二滑塊(74)鑲嵌在第一指段(4)的第二槽中，且與所述的柔性件(96)接觸，抓取物體時沿垂直于柔性件(96)方向滑動；所述的第一槽和第二槽平行，第一滑塊(73)與第二滑塊(74)活接觸；所述的第一簧件(81)設置在第一指段(4)與第二指段(6)之間并且第一簧件(81)的兩端分別與第一指段(4)和第二指段(6)相連。

2.一種柔性件齒條式并聯耦合欠驅動手指裝置，包括基座(1)、近關節軸(3)、第一指段(4)、遠關節軸(5)、第二指段(6)和電機(2)，所述的電機(2)設置在基座(1)中，電機(2)的輸出軸與近關節軸(3)相連；所述的近關節軸(3)套設在所述的基座(1)中，所述的遠關節軸(5)套設在第一指段(4)中，所述的第二指段(6)套固在所述的遠關節軸(5)上；其特征在于：該柔性件齒條式并聯耦合欠驅動手指裝置還包括第一齒輪(71)、齒條(72)、第一滑塊(73)、第二滑塊(74)、第一簧件(81)、第二簧件(82)和柔性件(96)；所述的第四傳動輪(78)套固在遠關節軸(5)上，第四傳動輪(78)與第二指段(6)固接；所述的第一指段(4)套接在近關節軸(3)上；所述的第二簧件(82)的兩端分別連接第一指段(4)和近關節軸(3)；所述的第一齒輪(71)套設在近關節軸(3)上，第一齒輪(71)與基座(1)固接；所述的齒條(72)與第一滑塊(73)固接，齒條(72)與第一齒輪(71)嚙合；所述的柔性件(96)一端與第二指段(6)的末端固接，另一端從第一指段(4)上部穿過與第一指段(4)的中部或下部固接；所述的第一滑塊(73)鑲嵌在第一指段(4)的第一槽中；第二滑塊(74)鑲嵌在第一指段(4)的第二槽中，且與所述的柔性件(96)接觸，抓取物體時沿垂直于柔性件(96)方向滑動；所述的第一槽和第二槽平行，第一滑塊(73)與第二滑塊(74)活接觸；所述的第一簧件(81)設置在第一指段(4)與第二指段(6)之間并且第一簧件(81)的兩端分別與第一指段(4)和第二指段(6)相連。

3.如權利要求1或2所述的柔性件齒條式并聯耦合欠驅動手指裝置，其特征在于：在所述的第二滑塊(74)上設有與柔性件(96)平行的第二滑槽(76)或通孔，所述的柔性件(96)穿過第二滑塊(74)上的通孔或槽與第二滑塊(74)相接觸。

4.如權利要求1或2所述的柔性件齒條式并聯耦合欠驅動手指裝置，其特征在于：所述的柔性件(96)采用平帶、齒形帶、腱繩或鏈條；所述的第四傳動輪(78)采用帶輪、齒輪、繩輪或鏈輪，所述的柔性件(97)和第四傳動輪(78)形成傳動關系。

5.如權利要求1或2所述的柔性件齒條式并聯耦合欠驅動手指裝置，其特征在于：所述的第一滑塊(73)與第二滑塊(74)的活接觸方式采用第一滑塊(73)與第二滑塊(74)單面接觸，所述的第一滑塊(73)推動第二滑塊(74)向手指內滑移。

6.如權利要求1或2所述的柔性件齒條式并聯耦合欠驅動手指裝置，其特征在于：所述的第一滑塊(73)與第二滑塊(74)的活接觸方式采用繩(97)連接，所述的第一滑塊(73)拉動第二滑塊(74)向手指內滑移。

7.如權利要求1或2所述的柔性件齒條式并聯耦合欠驅動手指裝置，其特征在于：所述的第一簧件(81)采用扭簧、拉簧或壓簧；