[發明專利]一種慣性測量單元精度補償的方法有效
| 申請號： | 201010101010.6 | 申請日： | 2010-01-25 |
| 公開（公告）號： | CN102135431A | 公開（公告）日： | 2011-07-27 |
| 發明（設計）人： | 張憲龍 | 申請（專利權）人： | 北京三馳科技發展有限公司 |
| 主分類號： | G01C21/16 | 分類號： | G01C21/16;G01C21/18 |
| 代理公司： | 北京華夏正合知識產權代理事務所(普通合伙) 11017 | 代理人： | 韓登營;張煥亮 |
| 地址： | 100085 北京市*** | 國省代碼： | 北京;11 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 一種 慣性 測量 單元 精度 補償 方法 | ||
1.一種慣性測量單元精度補償的方法，其特征在于，包括步驟：
A、在航姿系統上電后的設定時間內，航姿系統采集加速度計輸出的載體相對于水平面的姿態角度，即俯仰角度和橫滾角度，用于航姿參數解算；
B、在上述設定時間后，航姿系統采集光纖陀螺輸出的角速度信息，并由航姿系統根據該角速度信息解算出姿態角度，即俯仰角度、橫滾角度和航向角度；
C、判斷上述加速度計輸出的姿態角度中的俯仰角度或/和橫滾角度與航姿系統根據光纖陀螺測量到的角速度信息解算出的姿態角度中的俯仰角度或/和橫滾角度誤差是否超過設定值，若是，加速度計修正步驟A中的俯仰角度或/和橫滾角度；并結合步驟B解算得出的姿態角度中的航向角度，用于航姿參數解算，否則返回步驟B。
2.根據權利要求1所述的慣性測量單元精度補償的方法，其特征在于，步驟A所述的設定時間為5分鐘。
3.根據權利要求1所述的慣性測量單元精度補償的方法，其特征在于，步驟C所述誤差的設定值為0.8度。
4.根據權利要求1所述的慣性測量單元精度補償的方法，其特征在于，步驟C后還包括步驟：
D、判斷光纖陀螺測量到的角速度是否大于角速度的設定值，若是，則將航姿系統根據該角速度信息解算出的姿態角度，即俯仰角度、橫滾角度和航向角度用于進行航姿參數解算；否則通過加速度計在設定時間內修正步驟A所述的姿態角度，并返回本步驟。
5.根據權利要求4所述的慣性測量單元精度補償的方法，其特征在于，步驟D所述角速度的設定值為0.5度/秒。
6.根據權利要求4所述的慣性測量單元精度補償的方法，其特征在于，步驟D所述設定時間為2分鐘。
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