[發(fā)明專(zhuān)利]對(duì)稱(chēng)兩轉(zhuǎn)一移三自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)

無(wú)效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201010100895.8
• 申請(qǐng)日: 2010-01-26
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN101791804A
• 公開(kāi)（公告）日: 2010-08-04
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 黃真;陳子明;劉婧芳;劉士昌
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 燕山大學(xué)
• 主分類(lèi)號(hào): B25J19/00
• 分類(lèi)號(hào): B25J19/00;B25J9/08
• 代理公司: 石家莊一誠(chéng)知識(shí)產(chǎn)權(quán)事務(wù)所 13116
• 代理人: 崔鳳英

1.一種對(duì)稱(chēng)兩轉(zhuǎn)一移三自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)，其有動(dòng)、定兩平臺(tái)和連接這兩平臺(tái)的 三條活動(dòng)分支，其特征在于：上述三條結(jié)構(gòu)完全相同的活動(dòng)分支是由2個(gè)與平 臺(tái)相連的平臺(tái)轉(zhuǎn)動(dòng)副、1個(gè)中間轉(zhuǎn)動(dòng)副以及2個(gè)過(guò)渡轉(zhuǎn)動(dòng)副組成，該每條分支中 相鄰轉(zhuǎn)動(dòng)副軸線垂直相交，且中間轉(zhuǎn)動(dòng)副與兩個(gè)過(guò)渡轉(zhuǎn)動(dòng)副交于同一點(diǎn)，上述 三條分支上端的平臺(tái)轉(zhuǎn)動(dòng)副同固定在動(dòng)平臺(tái)上，這三個(gè)平臺(tái)轉(zhuǎn)動(dòng)副與動(dòng)平臺(tái)的 連接點(diǎn)均勻分布在以動(dòng)平臺(tái)中心點(diǎn)為圓心的同一個(gè)圓周上，上述三條分支下端 的平臺(tái)轉(zhuǎn)動(dòng)副同固定在定平臺(tái)上，這三個(gè)平臺(tái)轉(zhuǎn)動(dòng)副與定平臺(tái)的連接點(diǎn)均勻分 布在以定平臺(tái)中心點(diǎn)為圓心的同一個(gè)圓周上，上述動(dòng)、定平臺(tái)上兩個(gè)圓的直徑 相等，并且平臺(tái)轉(zhuǎn)動(dòng)副的軸線與此圓的圓周相切，切點(diǎn)即為平臺(tái)轉(zhuǎn)動(dòng)副與平臺(tái) 的連接點(diǎn)。

2.一種對(duì)稱(chēng)兩轉(zhuǎn)一移三自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)，其有動(dòng)、定兩平臺(tái)和連接這兩平臺(tái)的 三條活動(dòng)分支，其特征在于：上述三條結(jié)構(gòu)完全相同的活動(dòng)分支是由2個(gè)與平 臺(tái)相連的平臺(tái)轉(zhuǎn)動(dòng)副、1個(gè)中間轉(zhuǎn)動(dòng)副以及2個(gè)過(guò)渡轉(zhuǎn)動(dòng)副組成，該每條分支中 相鄰轉(zhuǎn)動(dòng)副軸線垂直相交，且中間轉(zhuǎn)動(dòng)副與兩個(gè)過(guò)渡轉(zhuǎn)動(dòng)副交于同一點(diǎn)，上述 三條分支上端的平臺(tái)轉(zhuǎn)動(dòng)副同固定在動(dòng)平臺(tái)上，這三個(gè)平臺(tái)轉(zhuǎn)動(dòng)副與動(dòng)平臺(tái)的 連接點(diǎn)均勻分布在以動(dòng)平臺(tái)中心點(diǎn)為圓心的同一個(gè)圓周上，上述三條分支下端 的平臺(tái)轉(zhuǎn)動(dòng)副同固定在定平臺(tái)上，這三個(gè)平臺(tái)轉(zhuǎn)動(dòng)副與定平臺(tái)的連接點(diǎn)均勻分 布在以定平臺(tái)中心點(diǎn)為圓心的同一個(gè)圓周上，上述動(dòng)、定平臺(tái)上兩個(gè)圓的直徑 相等，并且每個(gè)平臺(tái)上三個(gè)平臺(tái)轉(zhuǎn)動(dòng)副的軸線均通過(guò)平臺(tái)中心點(diǎn)。

3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的對(duì)稱(chēng)兩轉(zhuǎn)一移三自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)，其特征在于： 上述設(shè)在同一平臺(tái)上的三個(gè)平臺(tái)轉(zhuǎn)動(dòng)副的軸線與所在平臺(tái)共面。

4.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的對(duì)稱(chēng)兩轉(zhuǎn)一移三自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)，其特征在于： 上述過(guò)渡轉(zhuǎn)動(dòng)副設(shè)在中間轉(zhuǎn)動(dòng)副和平臺(tái)轉(zhuǎn)動(dòng)副中間。