[發明專利]圖像處理裝置及圖像處理方法

有效

• 申請號: 200980149254.7
• 申請日: 2009-08-04
• 公開（公告）號: CN102246201A
• 公開（公告）日: 2011-11-16
• 發明（設計）人: 鹿谷真依子;金原壽樹;大穗雅博;伊藤快
• 申請（專利權）人: 松下電器產業株式會社
• 主分類號: G06T1/00
• 分類號: G06T1/00;H04N7/18
• 代理公司: 北京市柳沈律師事務所 11105
• 代理人: 邸萬奎

技術領域

本發明涉及對拍攝了空間的情況所得的圖像施加透視變換而生成平面地圖(map)的圖像處理裝置及圖像處理方法。

背景技術

以從上方觀擦了車輛周邊的情況時的狀態在顯示器等畫面上顯示車輛周邊的情況的技術已為人所知。作為這種圖像處理技術，有將基于其他車輛的大小合成所得的模擬其他車輛的圖像重疊顯示在拍攝圖像上的技術(例如，參照專利文獻1)。

圖1是表示專利文獻1所公開的車輛用顯示裝置11的結構的圖。在圖1中，車輛用顯示裝置11包括照相機組12、距離傳感器組13、圖像處理裝置14、顯示器15、拍攝條件檢測裝置16以及障礙物位置檢測裝置17。

照相機組12是用于對本車輛的周圍進行拍攝的裝置。照相機組12包括安裝于本車輛的車身周緣部的一個以上的照相機。距離傳感器組13是用于檢測存在于周邊的障礙物的裝置。距離傳感器組13包括安裝于本車輛的一個以上的傳感器。

圖像處理裝置14通過預先存儲于ROM(Read?Only?Memory：只讀存儲器)的各種程序而具有作為周圍圖像合成單元41、車輛檢測單元42、模擬車輛掃描單元43以及圖像合成單元44的功能。

周圍圖像合成單元41將通過照相機組12獲得的多個周邊圖像數據分別透視變換為從本車輛上方的視點觀察所得的俯視圖像，并將這些圖像合成為一張圖像，從而生成車輛周圍圖像。車輛檢測單元42利用距離傳感器組13的障礙物的檢測數據及車輛周圍圖像，檢測存在于本車輛的周圍的其他車輛。

模擬車輛掃描單元43配合檢測出的車輪及車身而掃描從上方觀察了由車輛檢測單元42檢測出的車輛時的模擬的圖像(模擬車輛圖像)。此外，模擬車輛掃描單元43利用的模擬車輛圖像是注冊于ROM等的數據庫中的圖像。圖像合成單元44將車輛周圍圖像和模擬車輛圖像進行合成，從而生成包括存在于本車輛的周邊的其他車輛的周圍圖像。

顯示器15基于周圍圖像的信號，顯示本車輛周圍的圖像。

現有技術文獻

專利文獻

專利文獻1：日本專利申請特開2007-134961號公報

發明內容

發明要解決的問題

然而，在上述的專利文獻1所公開的技術中，在通過透視變換生成平面地圖時，未登記于數據庫的車輛(物體)以被透視變換后的變了形的狀態顯示于平面地圖。由此，存在顯示出對用戶而言難以辨認的圖像的問題。另外，還考慮到要逐步更新將物體的模擬圖像注冊的數據庫，該更新作業需要龐大的處理量。

本發明的目的在于，提供不使處理量增大而生成用戶易于辨認的平面地圖的圖像處理裝置及圖像處理方法。

解決問題的方案

本發明的圖像處理裝置所采用的結構包括：圖像獲取單元，獲取拍攝物體所得的、可計算所述物體的三維坐標的圖像；坐標獲取單元，從所述圖像中提取存在于所述圖像中的三維空間內的基準面(在平面地圖上用戶希望作為基準的面)上的物體(第1物體)的上表面，并獲取提取了的所述上表面的特征點的三維坐標；以及第1平面地圖生成單元，調整所述上表面的大小和位置以使相當于在垂直于所述基準面方向上的坐標的值成為與所述基準面相同的值，從而生成第1平面地圖。

本發明的圖像處理方法包括：圖像獲取步驟，獲取拍攝物體所得的、可計算所述物體的三維坐標的圖像；坐標獲取步驟，從所述圖像中提取存在于所述圖像中的三維空間內的基準面上的第1物體的上表面，并獲取所提取的所述上表面的特征點的三維坐標；以及第1平面地圖生成步驟，調整所述上表面的大小和位置以使相當于在垂直于所述基準面方向上的坐標的值成為與所述基準面相同的值，從而生成第1平面地圖。

發明的效果

根據本發明，能夠不使處理量增大而生成用戶易于辨認的平面地圖。

附圖說明

圖1是表示專利文獻1公開的車輛用顯示裝置的結構的圖。

圖2是表示本發明的實施方式1的監視系統的圖。

圖3的(A)、(B)是表示本實施方式1的監視對象區域的外觀及顯示在顯示器上時的情況的具體例的圖。

圖4是表示本實施方式1的圖2所示的平面地圖生成裝置的內部結構的方框圖。

圖5是表示本實施方式1的圖4所示的平面地圖生成裝置的處理步驟的流程圖。

圖6的(A)～(I)是表示本實施方式1的圖4所示的平面地圖生成裝置的處理的情況的圖。

圖7是表示本實施方式1的特征點的提取圖像的圖。

圖8的(A)～(C)是表示本實施方式1的后處理的情況的圖。