[發明專利]一種墻壁清潔機器人控制方法及控制系統

在審

• 申請號: 201711280625.8
• 申請日: 2017-12-04
• 公開（公告）號: CN108056711A
• 公開（公告）日: 2018-05-22
• 發明（設計）人: 劉長紅;吳昱彥;黃楠;鐘志鵬;陳建堂;李文杰;楊興鑫;李雄思
• 申請（專利權）人: 廣州大學
• 主分類號: A47L11/38
• 分類號: A47L11/38;A47L11/40
• 代理公司: 廣州三環專利商標代理有限公司 44202
• 代理人: 麥小嬋;郝傳鑫

本發明提供了一種墻壁清潔機器人控制方法，檢測墻壁清潔機器人是否處于清潔區域，若是，則啟動清潔模式，使墻壁清潔機器人固定在墻壁表面上時，以進行墻壁清潔作業；當清潔模式運行時，控制清水抽水泵和驅動電機工作，將清水集水箱的水抽出至用于清洗墻壁表面的清潔板，通過驅動電機驅動清潔板上的滾刷轉動并在清水的輔助下清洗墻壁表面，當攀爬模式運行時，控制X軸氣缸進行移動和/或控制Y軸氣缸進行移動，以使所述墻壁清潔機器人攀爬至下一個清潔區域，從而在下一個清潔區域進行清潔。本發明代替人工清洗玻璃墻壁，從而實現玻璃墻壁清潔作業的自動化，同時提高清洗效率。本發明還提供了一種墻壁清潔機器人控制系統。

技術領域

本發明涉及清潔設備技術領域，尤其是涉及一種墻壁清潔機器人控制方法及控制系統。

背景技術

目前，隨著社會的發展，高樓大廈等建筑大多采用玻璃墻壁作為外墻，玻璃墻壁為城市增添了現代化氣息的同時，需要定期進行清潔以保持良好的透光性。

現有技術中，玻璃墻壁的清潔依賴于人工清洗，工人們通過吊籃懸吊或保鮮繩將自己懸掛在高樓外以進行玻璃墻壁的清潔，高空作業不僅危險程度高，而且清洗效率低；因此，研制用于清潔玻璃墻壁的自動化清潔機器人勢在必行。

發明內容

本發明實施例提供了一種墻壁清潔機器人控制方法及控制系統，以解決現有的人工清洗玻璃墻壁由于高空作業導致危險程度高、清洗效率低的技術問題，以機器代替人工清洗玻璃墻壁，從而實現玻璃墻壁清潔作業的自動化，同時提高清洗效率。

為了解決上述技術問題，本發明一方面提供了一種墻壁清潔機器人控制方法，所述墻壁清潔機器人包括控制器和分別與所述控制器電連接的氣泵、清水抽水泵、驅動電機、X軸氣缸以及Y軸氣缸，所述控制方法包括步驟：

S1、控制用于提供動力來源的氣泵工作；

S2、檢測墻壁清潔機器人是否處于清潔區域，若是，則啟動清潔模式；

S3、當清潔模式運行時，控制X軸氣缸上的吸盤和Y軸氣缸上的吸盤吸附在墻壁表面上，使得墻壁清潔機器人固定在墻壁上；

S4、在檢測到墻壁清潔機器人固定在墻壁之后，控制清水抽水泵和驅動電機工作，將清水集水箱的水抽出至用于清洗墻壁表面的清潔板，通過驅動電機驅動清潔板上的滾刷轉動并在清水的輔助下清洗墻壁表面；

S5、檢測墻壁清潔機器人是否關閉清潔模式，若是，則控制清水抽水泵和驅動電機停止工作，并啟動攀爬模式；

S6、當攀爬模式運行時，控制X軸氣缸進行X軸方向的移動和/或控制Y軸氣缸進行Y軸方向的移動，以使所述墻壁清潔機器人攀爬至下一個清潔區域；

S7、檢測墻壁清潔機器人是否攀爬至下一個清潔區域，若是，則啟動清潔模式。

作為優選方案，所述步驟S6、攀爬模式運行時，控制X軸氣缸進行X軸方向的移動和/或控制Y軸氣缸進行Y軸方向的移動以使所述墻壁清潔機器人攀爬至下一個清潔區域具體包括：

S61、攀爬模式運行時，判斷墻壁清潔機器人是否往X軸方向運動或Y軸方向運動；

S62、當判斷墻壁清潔機器人往X軸方向運動時，控制X軸氣缸上的吸盤通入空氣，控制X軸氣缸往X軸的正/反方向運動；并且，

在X軸氣缸往X軸的正/反方向運動之后，通過X軸氣缸上的吸盤吸附在墻壁表面上，同時釋放Y軸氣缸上的吸盤，控制X軸氣缸回到原來的位置，以使墻壁清潔機器人往X軸的正/反方向運動；

S63、當判斷墻壁清潔機器人往Y軸方向運動時，控制Y軸氣缸上的吸盤通入空氣，控制Y軸氣缸往Y軸的正/反方向運動；并且，