[發明專利]具有球形遠端組件的多節內窺鏡設備

有效

• 申請號: 200980144063.1
• 申請日: 2009-09-08
• 公開（公告）號: CN102292013A
• 公開（公告）日: 2011-12-21
• 發明（設計）人: B·朱比亞特;H·喬賽特;A·科爾布;A·德加尼;K·P·吉爾馬汀;J·C·弗拉赫爾蒂
• 申請（專利權）人: 卡內基梅隆大學
• 主分類號: A61B1/00
• 分類號: A61B1/00
• 代理公司: 北京嘉和天工知識產權代理事務所 11269
• 代理人: 嚴慎

相關申請的交叉引用：本申請要求2008年9月5日遞交的臨時專利申請No.61/094,606的申請日權益。本申請涉及到美國專利申請Nos.11/630,279、11/838,519、11/876,304、11/923,246、12/038,560、12/038,691、12/038,279以及PCT/US09/40548。

背景技術

本申請公開一種發明，所述發明總地并且在各種實施方案中涉及一種多節(multi-linked)或連續體(continuum)設備，以及其他具有可旋轉遠端組件的設備。通常，大多數醫療探針和/或多節設備僅能夠“向前看”，亦即，引線，或遠端的方位平行于探針或多節設備的移動方向。為了在任何非移動的方向查看或對準，探針或設備必須在期望的觀看方向彎曲或撓曲，而彎曲或撓曲的操作會占據體積。某些應用中，用于彎曲探針以觀看其他方向所需要的體積受限，或者在極端情況中不存在。

發明內容

描述本發明之前，要理解本發明不限于所描述的特定系統、方式或協議，因為這些可以變化。還要理解本文所用的術語僅用于描述具體的實施方案的目的，而不意圖限制本公開的范圍，本公開的范圍將僅由所附的權利要求書限定。

必須注意，如本文以及所附權利要求書中所用的，單數形式的“一(a)”、“一(an)”和“所述(the)”包含復數涵義，除非上下文清楚地另外指定。除非另外定義，本文使用的所有技術和科學數據具有本領域普通技術人員通常理解的相同涵義。如本文使用的，術語“包括”意指“包含，但不限于”。

實施方案中，用于執行過程的設備可以包含具有近端和遠端的細長管，以及具有近端和遠端的適配節。遠端可以包含第一配合表面，其中近端可以被配置來附接到細長管的遠端。設備還可以包含具有配置為與適配節第一配合表面可旋轉地接合的第二配合表面的旋轉節。

實施方案中，執行過程的方法可以包含選擇設備以及旋轉設備的旋轉節。

實施方案中，可操縱多節設備可以包含第一節和多個中間節。中間節的第一個可以被可活動地耦合到第一節。設備可以還包含在第一端可活動地耦合到一個中間節并且在第二端具有凹入表面的適配節，以及適配在所述適配節的所述凹入表面中的球形節。

實施方案中，可操縱多節設備可以包含第一多節機構和第二多節機構。第二多節機構可以包含第一節、多個中間節、在第一端可活動地耦合到一個中間節并且在第二端具有凹入表面的適配節，以及適配在適配節的凹入表面中的球形節。中間節的第一個可以被可活動地耦合到第一節。

附圖說明

本文中結合以下附圖以舉例的方式描述本發明的各種實施方案。

圖1A和1B圖示可操縱多節設備的各種實施方案；

圖2圖示圖1的設備的核心機構(core?mechanism)的各種實施方案；

圖3A-3C圖示核心機構的近端節的各種實施方案；

圖4A-4C圖示核心機構的中間節的各種實施方案；

圖5A-5C圖示核心機構的遠端節的各種實施方案；

圖6圖示圖1設備的套管機構(sleeve?mechanism)的各種實施方案；

圖7A-7C圖示套管機構的近端節的各種實施方案；

圖8A-8C圖示套管機構的中間節的各種實施方案；

圖9A-9D圖示套管機構的遠端節的各種實施方案；

圖10圖示圖1設備的運動序列(motion?sequence)的各種實施方案；

圖11圖示可操縱多節設備穿越(traverse)具有緊湊曲率的路徑的各種實施方案。

圖12圖示具有球形遠端組件的可操縱多節設備的各種實施方案。

圖13A-13D圖示圖12的可操縱多節設備的單獨的節的各種實施方案。

圖14圖示圖13C描述的球形遠端節杯的附加實施方案。

圖15圖示具有包括在適配節和旋轉節之間的鉸鏈銷聯接(hing?pin?attachment)的可旋轉遠端組件的導管設備的各種實施方案。

圖15A-B圖示圖15的導管設備的遠端的放大圖。

圖16圖示包含被插入通過可旋轉遠端組件的剪刀組件(scissor?assembly)的腹腔鏡設備的各種實施方案。