[發明專利]包括感測手柄的機器人真空吸塵器

有效

• 申請號: 200980143480.4
• 申請日: 2009-10-26
• 公開（公告）號: CN102202550A
• 公開（公告）日: 2011-09-28
• 發明（設計）人: A-J·韋恩斯特拉
• 申請（專利權）人: 皇家飛利浦電子股份有限公司
• 主分類號: A47L9/00
• 分類號: A47L9/00;A47L9/32
• 代理公司: 北京市金杜律師事務所 11256
• 代理人: 王茂華

技術領域

本發明涉及一種包括傳感器裝置的機器人真空吸塵器，傳感器裝置用于檢測與在真空吸塵器環境中的靜止物體的物理接觸。

背景技術

在US-A-2002/0174506中公開了這樣的機器人真空吸塵器。公開中描述的自動真空吸塵器包括可以自動進行日常家庭勞作的技術，以免除人工進行這些重復和耗時的勞作的需求。當真空吸塵器在房間的地板上來回移動時，真空吸塵器可以自動地清潔房間。因此，基于由攝像機或例如聲納傳感器或紅外傳感器的其他觀察裝置的環境觀察可以控制真空吸塵器的路徑。此外，傳感器裝置設置在移動設備的一側或多側，以便檢測移動設備與室內地板上的靜止物體(障礙)之間的物理接觸。傳感器裝置生成適當的控制信號以控制真空吸塵器的行進路徑。在US-A-2002/0174506中描述的真空吸塵器包括兩個模塊，包括真空風扇和垃圾收集艙的主模塊，以及由軟管連接到主模塊的清潔頭模塊，通過該軟管將垃圾從清潔頭模塊運送到主模塊。

移動機器人真空吸塵器必須找到在其環境中圍繞靜止物體和在其間的行進路徑。當移動的真空吸塵器遇到靜止物體時，其行進方向必須改變，以避免與靜止物體的碰撞。因此，檢測與這樣的靜止物體的物理接觸，以改變真空吸塵器的移動方向，例如以相反的方向遠離靜止物體。

發明內容

通常，期望真空吸塵器可以用手來搬運，以便例如將真空吸塵器拿到待清潔的室內。因此，真空吸塵器可以具有帶鉸鏈的手柄。公開的US-A-2006/0137129描述了一種包括手柄的真空吸塵器，手柄可以在第一位置和第二位置之間樞軸轉動，其中第一位置中手柄處于基本上豎直的位置以便用手搬運真空吸塵器，第二位置中手柄位于靠近真空吸塵器的主體的位置。

本發明的目的是一種可以用手搬運的機器人真空吸塵器，真空吸塵器包括有效的傳感器裝置，用于當在待清潔的室內地板上行進時檢測與在環境中的靜止物體的物理接觸。

為了實現該目的，真空吸塵器包括用于用手搬運真空吸塵器的手柄，該手柄可以在第一位置和第二位置之間樞軸轉動，其中第一位置中手柄處于基本上豎直的位置以便搬運真空吸塵器，第二位置中手柄位于靠近真空吸塵器的主體的位置，其中所述傳感器裝置可以檢測當手柄位于所述第二位置時施加于手柄上的力。因此，所檢測的力可以轉換為適當的控制信號以控制真空吸塵器的行進路徑。

在所述第二位置中，手柄伸出到真空吸塵器的主體的外側，使得其可以成形為圍繞主體的一部分的檢測部件，其在真空吸塵器在地板上行進時與靜止物體發生物理接觸。因此，其為用于感測這樣的物理接觸的適當的裝置。

傳感器裝置可以設置在手柄的表面上，但在優選實施例中，傳感器裝置可以在手柄位于所述第二位置時檢測手柄的移動。因此，手柄可以由彈簧或其他彈性裝置保持在所述第二位置，其中其可以克服所述彈簧或其他彈性裝置的力進行少許移動。這樣的移動由傳感器裝置來感測并且被轉換為適當的控制信號以控制真空吸塵器的行進路徑。

優選地，傳感器裝置包括微動開關，用于當手柄位于所述第二位置時檢測所述手柄的移動。更為優選地，微動開關設置在可以測量手柄的不同移動的位置處，以便針對手柄的不同移動可以生成適當的控制信號。

在一個優選實施例中，在真空吸塵器的俯視圖中，手柄的至少一部分伸出到真空吸塵器的其余部分的外側。室內的大部分靜止物體，例如桌子、椅子、墻壁、門框等，具有靠近地面的垂直表面，使得當其被真空吸塵器碰到時，伸出到真空吸塵器的主體的外側(在俯視圖中)的檢測部件將接觸這樣的物體。

在一個優選實施例中，在真空吸塵器的側視圖中，當手柄位于其第二位置時，手柄的一部分形成真空吸塵器的最高的部分。因此，在真空吸塵器行進到很低的物體下面的情況下，手柄將被向下按壓，使得這樣的物體的存在及其位置得以檢測。

本發明還涉及一種控制機器人真空吸塵器的行進路徑的方法，其中，當傳感器裝置檢測到真空吸塵器和在真空吸塵器的環境中的靜止物體之間的物理接觸時，傳感器裝置生成控制信號，并且其中真空吸塵器包括用于用手搬運真空吸塵器的手柄，該手柄可以在第一位置和第二位置之間樞軸轉動，其中第一位置中手柄處于基本上豎直的位置以便搬運真空吸塵器，第二位置中手柄位于靠近真空吸塵器的主體的位置，其中所述傳感器裝置檢測當手柄位于所述第二位置時施加于手柄上的力。

附圖說明

現在借助于對機器人真空吸塵器的實施例的描述進一步闡述本發明，其中參考包括四個圖的附圖，在附圖中：

圖1示出了在搬運位置的真空吸塵器；

圖2是真空吸塵器的透視圖；

圖3示出了真空吸塵器的另一個透視圖；以及

圖4是傳感器裝置的示意性剖視圖。