[發明專利]機械臂

有效

• 申請號: 200980102714.0
• 申請日: 2009-01-21
• 公開（公告）號: CN101925444A
• 公開（公告）日: 2010-12-22
• 發明（設計）人: 藤岡總一郎;水野修;松川善彥;奧田晃庸;東條剛史;高橋里枝;中村徹
• 申請（專利權）人: 松下電器產業株式會社
• 主分類號: B25J19/06
• 分類號: B25J19/06;B25J17/00;F16H35/00
• 代理公司: 中科專利商標代理有限責任公司 11021
• 代理人: 汪惠民

1.一種機械臂，其特征在于包括：

驅動齒輪，具有軸；

齒輪架，以所述驅動齒輪的所述軸為中心可轉動；

第一從動齒輪，與所述驅動齒輪聯動，可繞固定于所述齒輪架上的軸朝與所述驅動齒輪相反的方向轉動；

傳遞控制機構部，可使所述第一從動齒輪相對于所述驅動齒輪鎖定；

臂，與所述第一從動齒輪聯動；以及

碰撞檢測部，可檢測出所述臂與障礙物的碰撞，其中，

所述傳遞控制機構部，根據由所述碰撞檢測部檢測出的所述臂與所述障礙物的碰撞，來解除所述第一從動齒輪相對于所述驅動齒輪的鎖定。

2.根據權利要求1所述的機械臂，其特征在于：

所述傳遞控制機構部具有第二從動齒輪，該第二從動齒輪可定位在鎖定所述第一從動齒輪相對于所述驅動齒輪的鎖定位置或解除所述鎖定的鎖定解除位置。

3.根據權利要求2所述的機械臂，其特征在于：

在所述鎖定位置，所述第二從動齒輪與所述驅動齒輪和所述第一從動齒輪雙方嚙合，在所述鎖定解除位置，所述第二從動齒輪與所述驅動齒輪和所述第一從動齒輪中的任意其中之一嚙合。

4.根據權利要求3所述的機械臂，其特征在于：

在所述傳遞控制機構部，所述第二從動齒輪在與所述驅動齒輪和所述第一從動齒輪中的至少其中之一嚙合的情況下，可在所述鎖定位置和所述鎖定解除位置之間移動。

5.根據權利要求1至4中任一項所述的機械臂，其特征在于：

所述傳遞控制機構部，當將所述第一從動齒輪相對于所述驅動齒輪鎖定時，讓所述齒輪架可繞所述驅動齒輪的軸轉動，當解除所述鎖定時，讓所述齒輪架不繞所述驅動齒輪的軸轉動而是被鎖定。

6.根據權利要求1至5中任一項所述的機械臂，其特征在于：

所述第一從動齒輪與所述驅動齒輪嚙合。

7.根據權利要求6所述的機械臂，其特征在于還包括：

外圈齒輪，具有內齒并被固定于所述臂，其中，

所述第一從動齒輪是可在與所述外圈齒輪的內齒嚙合的同時繞所述驅動齒輪公轉的行星齒輪，

所述外圈齒輪與所述第一從動齒輪同相轉動。

8.根據權利要求7所述的機械臂，其特征在于：

所述傳遞控制機構部，包括具備固定于所述第一從動齒輪的可動部以及固定于所述齒輪架的固定部的離合器，

所述傳遞控制機構部，通過使所述可動部與所述固定部接合從而將所述第一從動齒輪相對于所述驅動齒輪鎖定，另一方面，當通過所述碰撞檢測部檢測到所述臂的碰撞時，使所述可動部從所述固定部分離以此解除所述第一從動齒輪相對于所述驅動齒輪的鎖定。

9.一種機械臂，其特征在于包括：

驅動齒輪，具有軸；

齒輪架，以所述驅動齒輪的所述軸為中心可轉動；

第一從動齒輪，與所述驅動齒輪聯動，可朝與所述驅動齒輪相反的方向轉動；

傳遞控制機構部，可相對于所述驅動齒輪鎖定所述第一從動齒輪；

臂，與所述第一從動齒輪聯動；以及

碰撞監視部，監視所述臂與障礙物的碰撞，其中，

所述傳遞控制機構部，當通過所述碰撞監視部判斷為位于所述臂的移動方向的所述障礙物會與所述臂碰撞時，解除所述第一從動齒輪相對于所述驅動齒輪的鎖定。