[實用新型]模塊化可重構機器人的伸縮關節模塊

有效

• 申請號: 200920288215.2
• 申請日: 2009-12-18
• 公開（公告）號: CN201559196U
• 公開（公告）日: 2010-08-25
• 發明（設計）人: 王洪光;姜勇;潘新安;余岑;何能
• 申請（專利權）人: 中國科學院沈陽自動化研究所
• 主分類號: B25J17/00
• 分類號: B25J17/00
• 代理公司: 沈陽科苑專利商標代理有限公司 21002
• 代理人: 白振宇

1.一種模塊化可重構機器人的伸縮關節模塊，其特征在于：包括上端蓋(1)、下端蓋(2)、支架(3)、上導向伸縮座(4)、下導向伸縮座(5)、絲杠支撐座(11)、壓蓋、絲母(17)、滾珠絲杠(18)及直流無刷電機(23)，其中絲杠支撐座(11)安裝在支架(3)的內部，直流無刷電機(23)通過電機安裝座(6)與絲杠支撐座(11)相連接，滾珠絲杠(18)通過絲杠軸承座(19)安裝在絲杠支撐座(11)上、并通過聯軸器(21)與直流無刷電機(23)的前輸出軸相連接；所述上、下導向伸縮座(4、5)相連接，在上導向伸縮座(4)內安裝有絲母(17)，該絲母(17)與滾珠絲杠(18)螺紋連接，通過絲母(17)與滾珠絲杠(18)的螺旋副轉換為上、下導向伸縮座(4、5)的上下移動；所述支架(3)的底部設有下端蓋(2)，頂部安裝有供上導向伸縮座(4)伸出的壓蓋，上導向伸縮座(4)上設有上端蓋(1)。

2.按權利要求1所述模塊化可重構機器人的伸縮關節模塊，其特征在于：所述支架(3)為中空的籠形支架，支架壁上沿軸向開有多個方形孔；在支架(3)內設有第一凸臺(30)，該第一凸臺(30)下方的支架(3)沿徑向向內延伸、形成第二凸臺(31)。

3.按權利要求2所述模塊化可重構機器人的伸縮關節模塊，其特征在于：所述絲杠支撐座(11)通過支撐板(10)安裝在第一凸臺(30)上，在絲杠支撐座(11)上設有供內部走線的走線管(14)。

4.按權利要求2所述模塊化可重構機器人的伸縮關節模塊，其特征在于：所述第二凸臺(31)上設有半環壓片(15)，所述支架(3)內均布有多個光軸(22)，每個光軸的一端安裝在壓蓋上，另一端安裝在半環壓片(15)上；所述上、下導向伸縮座(4、5)的外表面上分別均布有與光軸(22)數量相同的連接套(29)，連接套(29)內設有直線軸承(20)，上、下導向伸縮座(4、5)通過連接套(29)及直線軸承(20)與光軸(22)相連，沿光軸(22)往復運動。

5.按權利要求1所述模塊化可重構機器人的伸縮關節模塊，其特征在于：所述支架(3)上設有制動器安裝座(7)，電磁制動器(24)安裝在制動器安裝座(7)上、并與直流無刷電機(23)的后輸出軸相連接；所述制動器安裝座(7)上設有碼盤安裝座(8)，增量式碼盤(25)安裝在碼盤安裝座(8)上、并與直流無刷電機(23)的后輸出軸相連接。

6.按權利要求5所述模塊化可重構機器人的伸縮關節模塊，其特征在于：所述碼盤安裝座(8)上通過螺柱分層設有DSP控制器(27)、驅動電路(26)及電源轉換電路(28)。

7.按權利要求1所述模塊化可重構機器人的伸縮關節模塊，其特征在于：所述上、下端蓋(1、2)均為帶有定位止口和定位銷孔的法蘭，上、下端蓋(1、2)上分別設有D型連接器(16)。

8.按權利要求1所述模塊化可重構機器人的伸縮關節模塊，其特征在于：所述上、下導向伸縮座(4、5)的外表面上分別設有磁塊，所述支架(3)的內表面設有與磁塊相對應的霍爾傳感器，磁塊與霍爾傳感器組成電氣限位。

9.按權利要求1所述模塊化可重構機器人的伸縮關節模塊，其特征在于：所述壓蓋由內壓蓋(12)及外壓蓋(13)組成，外壓蓋(13)通過定位止口與支架(3)相連，內壓蓋(12)通過定位止口安裝在外壓蓋(13)上，所述上導向伸縮座(4)可由內壓蓋(12)伸出。

10.按權利要求1所述模塊化可重構機器人的伸縮關節模塊，其特征在于：所述支架(3)的外表面設有安裝在下端蓋(2)上的外罩(9)。