[實用新型]自移動地面處理機器人

有效

• 申請號: 200920179613.0
• 申請日: 2009-10-09
• 公開（公告）號: CN201602713U
• 公開（公告）日: 2010-10-13
• 發明（設計）人: 湯進舉
• 申請（專利權）人: 泰怡凱電器(蘇州)有限公司
• 主分類號: A47L9/00
• 分類號: A47L9/00;A47L11/00;A47L11/24;A47L11/28;G05D1/02
• 代理公司: 北京信慧永光知識產權代理有限責任公司 11290
• 代理人: 王月玲;武玉琴

技術領域

本實用新型涉及一種智能機器人，具體地說，涉及一種自移動地面處理機器人。

背景技術

智能機器人包括拖地機器人、吸塵機器人等，其融合了移動機器人和吸塵器技術，是目前家用電器領域最具挑戰性的熱門研發課題。從2000年后清掃機器人商用化產品接連上市，成為服務機器人領域中的一種新型高技術產品，具有可觀的市場前景。

通常，在機器人的前部設有碰撞傳感器或探測傳感器，并且在機器人的側部也設有傳感器，側部傳感器可以按需要僅設置在沿著機器人前進方面的右側部，或設置在左右兩個側部。當機器人通過碰撞傳感器碰撞到障礙物，或通過側視傳感器感測到障礙物時，機器人就可以判斷出其相應方向是否有障礙物。

目前，現有的清潔機器人大部分時間處于隨機清掃模式，即在工作表面邊隨意行走邊清掃，清掃時可以采用主刷和邊刷配合工作，如遇到障礙物，繞過障礙物，再繼續清掃，其不會刻意地沿著障礙物清掃。如果障礙物的底邊較小或不規則，如桌腿、凳腿等，在隨機清掃模式中可以繞過去，不會影響清潔效果，但是，如果障礙物的底邊較大或較有規則，如墻邊，由于在隨機清掃模式不會沿著障礙物清掃，則墻邊的區域沒有被很好地清掃。為了也能將隨機清掃模式中不會觸及的障礙物底邊周圍區域徹底清掃，現有的清潔機器人通常還包括貼邊清掃模式。在貼邊清掃模式時，改變機器人的行走路線，使機器人沿著障礙物底邊邊緣邊行走邊清掃。其原理是，由側部傳感器對障礙物進行感測，此時會得到一個具有一定強度的信號感應值，在機器人內部預先設定一個數值，機器人會將即時感測的信號感應值與預存的數值進行比較，如果即時感測的信號感應值與預存的數值相等，即認為此時機器人離墻面的距離最佳，則機器人便沿著墻貼邊清掃，以期將隨機清掃模式中不會觸及的障礙物底邊周圍區域徹底清掃。在機器人處于貼邊清掃模式時，障礙物周邊的區域在機器人沒有退出貼邊清掃模式之前都可以進行清掃。

目前，在從隨機清掃模式轉入貼邊清掃模式可以有多種方式：例如，1、可以預先設定時間，到了設定時間，隨機清掃模式自動轉入貼邊清掃模式，即，機器人不再隨意行走并清掃，而時直行，直到機器人側部的傳感器探測到有障礙物時，機器人則進行貼邊清掃；2、可以預先設定碰撞次數，當在隨機清掃模式下進行清掃時，機器人碰撞墻壁等障礙物到預先設定次數時，機器人從隨機清掃模式自動轉入貼邊清掃模式。

在貼邊清掃模式，用于判斷機器人與墻面等障礙物距離的方法是通過比較側部傳感器感測的信號強度值與預存的一個固定數值進行比較。然而，由于墻面介質的反射率不同，在同一距離下感測到的信號強度值也不一樣，而比較的另一數值是固定，因此，會發生由于障礙物介質不同，機器人得到貼邊清掃的距離也不同。如圖1所示，對于同一臺機器人B，在貼邊清掃模式下，當墻面的介質的反射率高即墻面為高反射面102時，運行貼邊模式時機器人離墻面的距離大，當墻面介質的反射率低即墻面為低反射面101時，運行貼邊模式時離墻面的距離小。因此可以看出貼邊清掃模式中機器人與墻面的距離受墻面介質的影響，不是真正意義上的貼邊。

基于上述問題，期望提供一種實現對障礙物周圍進行清掃的應用于自移動地面處理機器人的貼邊地面處理的控制方法，以及實現該功能的自移動地面處理機器人，從而在貼邊清掃模式下更好地對墻附近及障礙物周圍進行地面處理，達到更好的清潔效果。

實用新型內容

本實用新型要解決的技術問題是，針對現有技術的不足，提供一種自移動地面處理機器人，可以有效地處理障礙物的邊緣區域。

為解決上述的技術問題，本實用新型提供了一種應用于自移動地面處理機器人，所述方案一中的機器人包括：功能部件、行走單元、驅動單元、位于機器人側面的側視傳感器和控制單元；所述側視傳感器用于探測機器人的側面是否有障礙物，并將探測到的信息輸送給所述控制單元；所述控制單元分別與所述功能部件和驅動單元相連接，驅動單元與所述的行走單元相連接，

其中，所述工作模式包括貼邊處理模式，在所述貼邊處理模式中，所述控制單元包括信號強度值獲取子單元、信號強度值計算子單元、基本角度獲取子單元、調整角度獲取子單元和處理子單元；

其中，所述信號強度值獲取子單元用于獲取在貼邊處理模式中、由所述側視傳感器探測到障礙物的信號強度值，其中包括機器人與障礙物相撞后向遠離所述障礙物的方向偏轉一基本角度時測得的初始信號強度值；

所述信號強度值計算子單元用于計算行走過程中當前位置的即時信號強度值與上一次的信號強度值的差值；