[實(shí)用新型]一種三轉(zhuǎn)動(dòng)一移動(dòng)四自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)

無效

• 申請?zhí)枺?/td>: 200920115948.6
• 申請日: 2009-03-19
• 公開（公告）號(hào): CN201380496Y
• 公開（公告）日: 2010-01-13
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 李凌豐;彭鐵柱
• 申請（專利權(quán)）人: 浙江大學(xué)
• 主分類號(hào): B25J19/00
• 分類號(hào): B25J19/00;B25J9/08
• 代理公司: 杭州求是專利事務(wù)所有限公司
• 代理人: 韓介梅

1.一種三轉(zhuǎn)動(dòng)一移動(dòng)四自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)，其特征在于包括一個(gè)四邊形動(dòng)平臺(tái)(1)、一個(gè)四邊形靜平臺(tái)(2)以及連接動(dòng)平臺(tái)(1)和靜平臺(tái)(2)對應(yīng)邊的四條支鏈，其中三條支鏈(3)為結(jié)構(gòu)相同的非約束支鏈，一條支鏈(12)為約束支鏈，每條非約束支鏈由依次連接的第一虎克鉸(7)、具有兩根滑桿(6-1、6-2)的第一移動(dòng)副(5)和球鉸(8)組成，各條非約束支鏈(3)上的第一虎克鉸(7)分別與靜平臺(tái)(2)的一條邊相連，各條非約束支鏈上的球鉸(8)分別與動(dòng)平臺(tái)(1)的一條邊相連，第一虎克鉸(7)的兩條旋轉(zhuǎn)軸線均與靜平臺(tái)(2)所在平面重合，球鉸(8)的球心與動(dòng)平臺(tái)所在平面重合，約束支鏈(12)由依次連接的旋轉(zhuǎn)副(4)、具有兩根滑桿(9-1、9-2)的第二移動(dòng)副(10)和第二虎克鉸(11)組成，約束支鏈(12)上的旋轉(zhuǎn)副(4)與靜平臺(tái)(2)的第四條邊相連，約束支鏈上的第二虎克鉸(11)與動(dòng)平臺(tái)(1)的第四條邊相連，第二虎克鉸(11)的兩條旋轉(zhuǎn)軸線與動(dòng)平臺(tái)所在平面重合，旋轉(zhuǎn)副(4)的軸線與靜平臺(tái)的第四條邊垂直，動(dòng)平臺(tái)的邊長與靜平臺(tái)的邊長不等。

2.根據(jù)權(quán)要求1所述的一種三轉(zhuǎn)動(dòng)一移動(dòng)四自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)，其特征在于動(dòng)平臺(tái)的邊長小于靜平臺(tái)的邊長。