[實用新型]基于介電型EAP的多維主動關節無效
| 申請號： | 200920044190.1 | 申請日： | 2009-06-19 |
| 公開（公告）號： | CN201446531U | 公開（公告）日： | 2010-05-05 |
| 發明（設計）人： | 王化明;欒云廣;吳孟;李成剛;李響 | 申請（專利權）人： | 南京航空航天大學 |
| 主分類號： | B25J17/00 | 分類號： | B25J17/00 |
| 代理公司： | 南京經緯專利商標代理有限公司 32200 | 代理人： | 許方 |
| 地址： | 210016 江*** | 國省代碼： | 江蘇;32 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 基于 介電型 eap 多維 主動 關節 | ||
【權利要求書】：
1.一種基于介電型EAP的多維主動關節，其特征在于該主動關節由上至下依次同軸(2)設置上框(5)、下框(8)，上框(5)內設置有內框(1)，內框(1)與上框(5)之間采用鉸接機構(4)鉸接，軸(2)的上端與內框(1)固定，軸(2)的下端穿過導向套(3)，導向套(3)和下框(8)均與基底固定連接，上框(5)與下框(8)之間同軸(2)對稱設置2n個介電型EAP驅動器(7)，所述介電型EAP驅動器(7)通過連桿(6)連接在上框(5)與下框(8)的骨架上，其中n為自然數。
2.根據權利要求1所述的基于介電型EAP的多維主動關節，其特征在于至少有一個介電型EAP驅動器(7)和連桿(6)構成的驅動裝置，介電型EAP驅動器(7)和連桿(6)構成的驅動裝置采用分片電極(10)及夾在內外分片電極之間的介電型EAP替換。
3.根據權利要求1所述的基于介電型EAP的多維主動關節，其特征在于當介電型EAP驅動器(7)能承受推力時，連桿(6)采用剛性或柔性桿；當介電型EAP驅動器(7)只能承受拉力時，連桿(6)采用柔性桿；當采用柔性桿時，在軸(2)上施加軸向預載荷(9)。
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