[實用新型]真空夾爪

無效

• 申請號: 200920040557.2
• 申請日: 2009-04-29
• 公開（公告）號: CN201380490Y
• 公開（公告）日: 2010-01-13
• 發明（設計）人: 徐留富;朱興龍;夏云晴;王誠陽;楊銘;秦康生;陳穎鶴;張程
• 申請（專利權）人: 揚州大學
• 主分類號: B25J15/06
• 分類號: B25J15/06
• 代理公司: 揚州蘇中專利事務所（普通合伙）
• 代理人: 許必元

技術領域

本實用新型涉及的一種真空夾爪，特別涉及一種針對不規則網狀沖壓件抓取的真空夾爪，屬于機器人自動裝配技術領域。

背景技術

機器人自動裝配技術中，對于單工位裝配機裝配，要求用同一種裝入方式實現對工件在裝配基礎件上對準、放入。傳統的裝入方式中最常用的機動夾入是用機械式、真空式等夾持的機械手將零件進行裝配。作為機器人自動裝配技術典型應用條形機油冷卻器自動組片系統，為了提高裝配效率和降低成本，要求使用同一種裝配方式來完成機油冷卻器部件的組裝。

而目前針對條形機油冷卻器自動組片系統待組裝工件的形狀和結構，只適宜采用真空式機動夾入來實現工件的抓取和放置組裝。由于散熱翅片呈不規則的網狀，表面沖有許多小孔，且呈波形規則排列，單位區域內，能夠與吸盤行程有效接觸面積僅有2×40mm²，因此市場上普通真空吸盤顯然因為工件有效接觸面積不夠而無法采用。若采用直徑小于2mm的微型真空吸盤，則需要吸盤數目過多，實際應用中無法保證工件的穩定抓取。因此，目前迫切需要提供一種能夠實現條形機油冷卻器自動組片中散熱翅片或其它表面不規則的網狀沖壓件等成功抓取的真空夾爪，并且利用真空泵為真空夾爪抓取工件提供動力。

實用新型內容

本實用新型的目的就是針對上述現有夾具存在的不足，提供一種結構簡單、緊湊，成本低，使用性能好的真空夾具。

本實用新型的目的是這樣實現的，真空夾爪，由左夾爪、導桿、氣囊座、氣囊、彈簧、滑塊、右夾爪等構成，其特征在于氣囊連接在氣囊座和滑塊中間，導桿一端與右夾爪固定，另一端則穿過左夾爪和氣囊座，導桿上套有彈簧，彈簧上下端分別連接氣囊座和右夾爪，其左右夾爪底部略有向內彎曲的爪具。

氣囊座內開有通孔，上部成螺紋孔與轉接頭和真空泵連接，下面通孔至于氣囊連接處，并且氣囊座和滑塊與氣囊連接處加工凸臺。

氣囊座和滑塊與氣囊的連接處有小凸臺，這樣既可以防止抽真空時氣囊脫落，也可以保證氣囊座、氣囊和滑塊所組成的密閉區間的氣密性。氣囊座上面開有螺紋孔，可以通過轉接頭與真空泵連接，同時小孔通向氣囊。左夾爪和右夾爪底部對稱分布，且略有向內彎曲，便于抓取。

本實用新型結構合理簡單、緊湊，生產制造容易，使用性能好。可用于機器人自動裝配系統，能夠實現條形機油冷卻器自動組片中散熱翅片或其它表面不規則的網狀沖壓件等成功抓取，提高裝配效率和降低成本。

附圖說明

圖1是本實用新型的結構示意圖；

圖2是圖1的俯視結構示意圖；

圖3是圖1的左視結構示意圖；

圖4是本實用新型的氣囊座結構示意圖；

圖5是本實用新型的導桿結構示意圖；

圖6是本實用新型的氣囊座的左半剖結構示意圖；

圖7是本實用新型的滑塊的半剖結構示意圖；

圖8是本實用新型的氣囊剖視結構示意圖。

圖中：1螺釘、2導桿、3左夾爪、4氣囊、5鎖緊螺母、6彈簧、7氣囊座、8緊固螺釘、9墊片、10右夾爪、11滑塊、12通孔。

具體實施方式

如圖1、2、3、4、5、6、7、8所示，本實用新型真空夾爪包括左夾爪3、氣囊座7、導桿2、氣囊4、滑塊11、右夾爪10。左夾爪3在氣囊座7一側，螺釘1將左夾爪3與氣囊座7固定，導桿2對稱分布并穿過左夾爪3和氣囊座7，導桿2的端部為小段螺紋，鎖緊螺母5將右夾爪10與導桿2固定，緊固螺釘8和墊片9將滑塊11固定在右夾爪10向氣囊座7的一側，氣囊4分別套在氣囊座7和滑塊11上，彈簧6套在導桿2上，兩端分別與氣囊座7和右夾爪10接觸。

將真空夾爪放置到條形機油冷卻器散熱翅片波紋狀小孔內，通過真空泵將氣囊4內抽真空，氣囊4體積收縮，使滑塊11帶動右夾爪10克服彈簧6的阻力，向左夾爪3方向移動，時左夾爪3和右夾爪10之間的相對距離減小，其底部爪具嵌入散熱翅片小孔中，將散熱翅片抓住，真空泵停止工作時，在彈簧6的作用力下推動右夾爪10和滑塊11向遠離左夾爪3方向移動，使左夾爪3和右夾爪11之間的距離恢復到初始位置，則將散熱翅片放開。