[發明專利]機器人臂部件

有效

• 申請號: 200910310252.3
• 申請日: 2009-11-23
• 公開（公告）號: CN102069504A
• 公開（公告）日: 2011-05-25
• 發明（設計）人: 龍波
• 申請（專利權）人: 鴻富錦精密工業（深圳）有限公司;鴻海精密工業股份有限公司
• 主分類號: B25J18/04
• 分類號: B25J18/04;B23Q1/54
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

技術領域

本發明涉及一種機器人臂部件，尤其涉及一種采用齒輪傳動的機器人臂部件。

背景技術

工業機器人通常包括多個分別繞不同旋轉軸線旋轉并依次相連的轉軸。設置于其末端的轉軸，如六軸機器人的第六軸可裝設夾具、切削工具及探測器等以執行各種動作。每個轉軸通過驅動組件實現繞某一旋轉軸線的轉動。每個驅動組件包括驅動器和減速齒輪。

工業機器人的各轉軸的運動精度、承載能力、運動的平穩性等均受減速齒輪嚙合狀況的影響。若減速齒輪中存在不當的齒輪副側隙，則在實際傳動過程中，特別是在頻繁正反轉運轉的齒輪副之間極易產生沖擊，其結果不僅會導致噪聲和振動量增大，還會降低傳動的精度并縮短減速齒輪的使用壽命。減速齒輪采用錐齒輪時，通常采用墊片或者套筒來調節其中一個錐齒輪沿其軸向的位置，以調整錐齒輪副側隙。具體包括以下步驟：首先計算側隙大小，根據該計算的側隙進行裝配，然后試運行，如不能滿足傳動要求，如振動較大、傳動不平穩，則需拆掉轉軸及錐齒輪，并更換或修整墊片或套筒沿軸向的尺寸，這樣需多次裝拆，調節不便且效率較低。

發明內容

鑒于上述內容，有必要提供一種采用齒輪傳動，且齒輪副側隙可方便調節的機器人臂部件。

一種機器人臂部件，包括第一轉軸、與第一轉軸轉動連接的第二轉軸，以及驅動該第二轉軸旋轉的錐齒輪副。該錐齒輪副包括第一錐齒輪及與第一錐齒輪嚙合的第二錐齒輪，第一錐齒輪套設于該第二轉軸，該第二轉軸具有一自由端。該機器人臂部件還包括調節該第一錐齒輪沿第二轉軸軸向位置的調節件，以及設于該自由端與第一錐齒輪之間的彈性件，該彈性件對第一錐齒輪朝遠離第二錐齒輪方向彈性施壓。

上述機器人臂部件通過調節件調整第一錐齒輪沿第二轉軸軸向位置，并通過彈性件提供的彈力使第一錐齒輪保持在當前位置與第二齒輪嚙合，從而可方便地調節第一錐齒輪與第二錐齒輪之間的側隙。

附圖說明

圖1是本發明實施例的機器人臂部件的立體圖。

圖2是圖1所示的機器人臂部件沿II-II方向的剖面示意圖。

具體實施方式

下面結合附圖及實施方式對本發明的機器人臂部件作進一步的詳細說明。

請同時參見圖1及圖2，本發明實施方式的機器人臂部件100可應用于六軸工業機器人中，其包括腕部11，與腕部11轉動連接的第一轉軸13，與第一轉軸13轉動連接的第二轉軸14，以及套設于第二轉軸14以驅動第二轉軸14的錐齒輪副15。其中，第一轉軸13及第二轉軸14分別繞第一軸線121與第二軸線122旋轉，且第一軸線121與第二軸線122基本垂直。第二轉軸14作為六軸工業機器人的末端軸，其具有一自由端141。自由端141可連接夾具、切削工具、感測器等末端執行器以執行相應任務。

錐齒輪副15包括第一錐齒輪151及與第一錐齒輪151嚙合的第二錐齒輪152，第一錐齒輪151相對于第二轉軸14固定，第二錐齒輪152可轉動地設置于腕部11內。第一錐齒輪151為大齒輪，第二錐齒輪152為小齒輪，從而錐齒輪副15可實現預設的減速比。本實施例中，第一錐齒輪151及第二錐齒輪152均為準雙曲面圓錐齒輪。

腕部11大致呈叉形結構，其包括形成于前端的第一叉分支112及第二叉分支113。第一叉分支112與第二叉分支113之間形成用于裝設第二轉軸14的凹部114，以使第二轉軸14在凹部114內可隨第一轉軸13繞第一軸線121轉動預設角度。第一叉分支112與第二叉分支113還分別開設有沿第一軸線121方向的通孔1122、1132。

第一轉軸13大致呈柱狀，其穿設于腕部11的通孔1122、1132中，并由裝設于通孔1122、1132內的軸承115滾動支承。第一轉軸13一端與一錐齒輪16固定連接，錐齒輪16帶動第一轉軸13相對于腕部11繞第一軸線121旋轉。第一轉軸13開設有沿第二軸線122方向延伸的軸孔131以及沿第一軸線121方向延伸的裝配孔132，軸孔131與裝配孔132相連通。其中，軸孔131用于安裝第二轉軸14，裝配孔132供第二錐齒輪152及與第二錐齒輪152連接的齒輪軸(圖未標)穿設。