[發明專利]機械手快速更換機構

無效

• 申請號: 200910307953.1
• 申請日: 2009-09-29
• 公開（公告）號: CN101653942A
• 公開（公告）日: 2010-02-24
• 發明（設計）人: 孫魁元;左久林;尹強;易建天;鄧麗君;李建華
• 申請（專利權）人: 國營紅林機械廠
• 主分類號: B25J17/02
• 分類號: B25J17/02;B25J15/04
• 代理公司: 北京市德權律師事務所
• 代理人: 周發軍

技術領域

本發明涉及排爆機器人各種不同用途機械手的一種快速更換機構。

背景技術

機械手快速更換機構是用于提高排爆機器人更換各種不同用途機械手效率的一種方便、簡潔、耐用的機構。

目前，排爆機器人機械臂和機械手之間通過法蘭形式連接的基本都采用螺釘直接連接，這種直接連接的方式一般要采用6~8個螺釘甚至更多的螺釘來連接。如果排爆機器人要執行不同的任務，更換與任務對應的機械手則需要拆裝6~8個甚至更多的螺釘，降低了任務執行效率，遇到緊急任務時，將難以滿足要求；而且采用螺釘直接連接的方式，使得連接螺釘的螺紋直接受力，易使螺紋發生破壞，甚至被剪應力剪斷螺釘，造成嚴重后果。

發明內容

本發明所要解決得技術問題是提供了一種用于提高排爆機器人更換各種不同用途機械手效率的一種方便、簡潔、耐用的機械手快速更換機構。克服了現有的直接采用螺釘連接排爆機器人機械臂和機械手拆裝效率低，更換不易及螺紋連接容易破壞的缺陷。

為解決上述技術問題，本發明提出了一種機械手快速更換機構，包括上法蘭、下法蘭，上法蘭連接機械臂，下法蘭連接機械手，其特征在于：還包括內扣、外扣、止動銷，所述內扣包括帶環形槽內圈，所述外扣為環形圈，內扣與外扣具有配合面，二者配合連接在上法蘭和下法蘭的接合處，制止上法蘭和下法蘭的軸向移動；上法蘭和下法蘭之間連接止動銷，止動銷用于阻止上法蘭和下法蘭之間的相對轉動。

進一步的，所述內扣與外扣之間通過螺釘、螺母對鎖緊固定。

作為優選方案，所述螺釘、螺母對的數量為2個。

本發明的內扣和外扣是主要的連接件和受力件，二者相扣后形成的環形槽對上法蘭和下法蘭起到了主要的連接作用和承受了整個機構中大部分應力；止動銷可以防止排爆機器人的機械臂和機械手克服上法蘭和下法蘭之間的摩擦力發生轉動；上法蘭和下法蘭是排爆機器人的機械臂和機械手需要具備的通用件，是應用本發明的前提條件；螺釘、螺母、墊圈及彈簧墊圈用來連接上法蘭和下法蘭，并防止它們松動。

本發明的技術進步特點是：

1)使排爆機器人更換1次機械手由拆裝6~8個螺釘甚至更多的螺釘縮減為只拆裝2個螺釘；

2)使排爆機器人的機械臂和機械手的連接由連接螺釘的螺紋直接受力變為內扣和外扣主要受力，螺釘輔助受力，從而更加耐用。

實踐證明，通過應用機械手快速更換機構，使得排爆機器人更換1次機械手由原來的10分鐘縮短到了2分鐘，而且經過使用半年使用，本機構一切正常。

附圖說明

圖1為本發明的結構示意圖。

圖2為本發明的又一結構示意圖。

下面結合附圖和具體實施方式對本發明作進一步的說明。

具體實施方式

如圖1所示，本具體實施方式包括內扣1、外扣2、止動銷3、上法蘭4、下法蘭5、螺釘6、螺母7、墊圈8及彈簧墊圈9。內圈帶環形槽的內扣1和外扣2用來固定上法蘭和下法蘭，防止上法蘭和下法蘭發生軸向移動。內扣1和外扣2具有配合面，防止螺釘6的螺紋因直接受到上法蘭和下法蘭傳遞的應力遭到破壞。上法蘭4安裝在機械臂上，下法蘭5安裝在機械手上，安裝在不同機械手上的下法蘭應完全相同，滿足互換性；螺釘6、螺母7、墊圈8用來鎖住內扣1和外扣2；彈簧墊圈9用于防止螺釘6松動。結合圖2所示，止動銷3用來阻止上法蘭4和下法蘭5發生相對轉動。

安裝機械手時，先將上法蘭4和下法蘭5對接，然后放入止動銷3，接著將內扣1和外扣2相扣，最后用螺釘6穿過內扣1和外扣2的螺釘孔，套上彈簧墊圈9、墊圈8并上緊螺母7。拆卸機械手時，只需松開2個連接螺釘6，拿掉內扣1和外扣2，即可完成拆卸。

本發明使得排爆機器人更換一次機械手只需拆裝2個螺釘，不僅提高了排爆機器人更換各種不同用途機械手的效率，而且避免了現有的螺釘直接連接的弊病，使得排爆機器人的機械臂和機械手的連接更加耐用。