[發(fā)明專(zhuān)利]采用基于分割方法的暢通路徑檢測(cè)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 200910246852.8
• 申請(qǐng)日: 2009-10-23
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN101900562A
• 公開(kāi)（公告）日: 2010-12-01
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: W·張
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 通用汽車(chē)環(huán)球科技運(yùn)作公司
• 主分類(lèi)號(hào): G01C21/26
• 分類(lèi)號(hào): G01C21/26;G01C21/34;G01C11/00;G06K9/78
• 代理公司: 中國(guó)專(zhuān)利代理(香港)有限公司 72001
• 代理人: 彭武;譚祐祥

1.一種通過(guò)分割圖像來(lái)檢測(cè)車(chē)輛行駛的暢通路徑的方法，該圖像由位于車(chē)輛上的攝像機(jī)裝置產(chǎn)生，所述方法包括：

監(jiān)測(cè)圖像；

通過(guò)多種分析方法分析圖像，以便從能代表行駛暢通路徑的圖像區(qū)域中分割出不能代表行駛暢通路徑的圖像區(qū)域；

基于上述分析定義行駛暢通路徑；以及

利用行駛暢通路徑對(duì)車(chē)輛進(jìn)行導(dǎo)航。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中，分析圖像包括采用下述分析方法：

在多個(gè)連續(xù)圖像之間進(jìn)行的運(yùn)動(dòng)分析，用于識(shí)別出不能為暢通路徑的圖像區(qū)域；

對(duì)圖像進(jìn)行的紋理分析，用于識(shí)別出不能為暢通路徑的圖像區(qū)域；

對(duì)圖像進(jìn)行的顏色分析，用于識(shí)別出不能為暢通路徑的圖像區(qū)域；以及

對(duì)圖像進(jìn)行的幾何形狀分析，用于識(shí)別出不能為暢通路徑的圖像區(qū)域。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其中，識(shí)別不能為暢通路徑的圖像區(qū)域的運(yùn)動(dòng)分析包括采用圖像去除來(lái)識(shí)別非靜止的圖像區(qū)域。

4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其中，識(shí)別不能為暢通路徑的圖像區(qū)域的紋理分析包括采用富含紋理的方法來(lái)識(shí)別圖像中的特征。

5.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其中，識(shí)別不能為暢通路徑的圖像區(qū)域的紋理分析包括采用無(wú)紋理方法來(lái)識(shí)別圖像中的不同區(qū)域的特性。

6.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其中，識(shí)別不能為暢通路徑的圖像區(qū)域的顏色分析包括在圖像中識(shí)別包含不是路面顏色的顏色的區(qū)域。

7.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其中，識(shí)別不能為暢通路徑的圖像區(qū)域的幾何形狀分析包括識(shí)別圖像中的具有不支持車(chē)輛通行的形狀的區(qū)域。

8.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其中，識(shí)別不能為暢通路徑的圖像區(qū)域的幾何形狀分析包括識(shí)別圖像中的表示車(chē)輛不能通行的表面高度差異的區(qū)域。

9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中，分析圖像包括：

采用從下列各項(xiàng)組成的集合中選出的分析方法：

在多個(gè)連續(xù)圖像之間進(jìn)行的運(yùn)動(dòng)分析，用于識(shí)別出不能為暢通路徑的圖像區(qū)域，

對(duì)圖像進(jìn)行的紋理分析，用于識(shí)別出不能為暢通路徑的圖像區(qū)域，

對(duì)圖像進(jìn)行的顏色分析，用于識(shí)別出不能為暢通路徑的圖像區(qū)域，以及

對(duì)圖像進(jìn)行的幾何形狀分析，用于識(shí)別出不能為暢通路徑的圖像區(qū)域，

以及，采用從下列各項(xiàng)組成的集合中選出的額外分析方法：

運(yùn)動(dòng)分析，

紋理分析，

顏色分析，

幾何形狀分析，

對(duì)車(chē)輛操作環(huán)境進(jìn)行的雷達(dá)分析，用于識(shí)別出不能為暢通路徑的圖像區(qū)域，

對(duì)車(chē)輛操作環(huán)境進(jìn)行的LIDAR分析，用于識(shí)別出不能為暢通路徑的圖像區(qū)域，

表示車(chē)輛操作環(huán)境的車(chē)輛與車(chē)輛之間的通訊，用于識(shí)別出不能為暢通路徑的圖像區(qū)域，以及

表示車(chē)操作環(huán)境的車(chē)輛與基礎(chǔ)設(shè)施之間的通訊，用于識(shí)別出不能為暢通路徑的圖像區(qū)域。

10.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中，分析圖像包括：

采用從下列各項(xiàng)組成的集合中選出的分析方法：

柱狀圖閾值分割法，

ostu分割法，

區(qū)域生長(zhǎng)分割法，

分水線分割法，

K均值聚類(lèi)分割法，

ISODATA分割法，

網(wǎng)格圖表空間中的基于圖表的分割法，和

特征空間中的基于圖表的分割法。

11.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中，分析圖像包括基于影響每個(gè)相應(yīng)分析方法的精確度的因素來(lái)選擇所述多種分析方法。

12.一種通過(guò)分割圖像來(lái)檢測(cè)車(chē)輛行駛的暢通路徑的方法，該圖像由位于車(chē)輛上的攝像機(jī)裝置產(chǎn)生，所述方法包括：

監(jiān)測(cè)圖像；

預(yù)處理圖像，預(yù)處理圖像包括采用多種分析方法分析圖像以便從能代表行駛暢通路徑的圖像區(qū)域中分割出不能代表行駛暢通路徑的圖像區(qū)域；

基于所述預(yù)處理、通過(guò)暢通路徑檢測(cè)分析來(lái)分析圖像從而確定圖像內(nèi)的行駛暢通路徑；以及

利用行駛暢通路徑對(duì)車(chē)輛進(jìn)行導(dǎo)航。

13.根據(jù)權(quán)利要求12所述的方法，其中，通過(guò)暢通路徑檢測(cè)分析來(lái)分析圖像包括采用基于補(bǔ)片的分析。