[發(fā)明專利]一種形狀可變/多方位驅(qū)動救助型機(jī)器人的移動機(jī)構(gòu)

無效

• 申請?zhí)枺?/td>: 200910215972.1
• 申請日: 2009-12-31
• 公開（公告）號: CN101746424A
• 公開（公告）日: 2010-06-23
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 張勤;曲寧璽;王曼莉
• 申請（專利權(quán)）人: 華南理工大學(xué)
• 主分類號: B62D55/065
• 分類號: B62D55/065;B62D55/26;A62B99/00
• 代理公司: 廣州粵高專利商標(biāo)代理有限公司 44102
• 代理人: 何淑珍

1.一種形狀可變/多方位驅(qū)動救助型機(jī)器人的移動機(jī)構(gòu)，其特征在于包括形狀變化機(jī) 構(gòu)(1)、履帶式移動機(jī)構(gòu)(2)、履帶式移動機(jī)構(gòu)(2)與形狀變化機(jī)構(gòu)(1)的聯(lián)接機(jī)構(gòu)(3) 和收縮式支撐桿機(jī)構(gòu)(4)，所述形狀變化機(jī)構(gòu)(1)包括一個中心面(5)和分布在中心面 四周的四個側(cè)面(6、7、8、9)，四個側(cè)面均通過樞軸(10、11、12、13)與中心面上的 樞軸座連接；每個側(cè)面均由設(shè)在中心面上的驅(qū)動電機(jī)組(501、501、503、504)中相應(yīng)的 驅(qū)動電機(jī)獨立驅(qū)動，實現(xiàn)繞樞軸的轉(zhuǎn)動；所述履帶式移動機(jī)構(gòu)(2)包括五個相同的履帶 式移動單元，每個履帶式移動單元包括兩臺驅(qū)動電機(jī)、兩條履帶(16)、履帶驅(qū)動輪(21) 和履帶松緊調(diào)整輪組(26)，每個履帶式移動單元的履帶驅(qū)動輪分別由所述兩臺驅(qū)動電機(jī) 中相應(yīng)的驅(qū)動電機(jī)獨立驅(qū)動，以實現(xiàn)每個履帶式移動單元上兩條履帶的單獨轉(zhuǎn)動和同時轉(zhuǎn) 動；所述履帶式移動機(jī)構(gòu)(2)與形狀變化機(jī)構(gòu)(1)的聯(lián)接機(jī)構(gòu)(3)包括五個聯(lián)接單元， 每個聯(lián)接單元包括連接軸(301)和驅(qū)動電機(jī)，所述形狀變化機(jī)構(gòu)(1)的中心面(5)的 中心通過聯(lián)接單元中的連接軸(301)與履帶式移動單元的中心聯(lián)接，每個履帶式移動單 元均由對應(yīng)的聯(lián)接單元的驅(qū)動電機(jī)獨立驅(qū)動，實現(xiàn)履帶式移動單元相對于其所連接的形狀 變化機(jī)構(gòu)(1)的面轉(zhuǎn)動；所述收縮式支撐桿機(jī)構(gòu)(4)包括收縮支撐桿(401、402)和用 于驅(qū)動支撐桿伸縮的驅(qū)動電機(jī)，在與所述四個側(cè)面中相鄰兩個側(cè)面(8、9)相聯(lián)接的履帶 式移動單元上均安裝有所述收縮支撐桿(401，402)，收縮支撐桿(401，402)位于履帶 式移動單元上遠(yuǎn)離中心面(5)的一側(cè)；所述形狀變化機(jī)構(gòu)(1)的中心面(5)為正方形， 四個側(cè)面(6、7、8、9)分別與該正方形的四條邊通過樞軸(10、11、12、13)連接，四 個側(cè)面(6、7、8、9)與中心面(5)連接的邊稱為底邊，底邊的長度均等于所述正方形 的邊長；四個側(cè)面(6、7、8、9)的形狀完全相同，每個側(cè)面中，底邊的對邊是圓弧，以 四個側(cè)面的底邊為邊長的正方形的中心稱為四個側(cè)面的中心，四個側(cè)面的中心均通過相應(yīng) 聯(lián)接單元中的連接軸與一個履帶式移動單元的中心聯(lián)接；每個履帶式移動單元與其所在形 狀變化機(jī)構(gòu)(1)的面的中心處通過聯(lián)接單元中的連接軸(301)連接；當(dāng)形狀可變/多方 位驅(qū)動救助型機(jī)器人的移動機(jī)構(gòu)縮成立方體，即形狀變化機(jī)構(gòu)(1)的五個面圍成立方體 時，所述中心面位于立方體的底面。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種形狀可變/多方位驅(qū)動救助型機(jī)器人的移動機(jī)構(gòu)，其特 征在于每個側(cè)面在相應(yīng)電機(jī)驅(qū)動下繞相應(yīng)的樞軸轉(zhuǎn)動，轉(zhuǎn)動的角度范圍是0°～110°。