[發明專利]仿人機器人初始位置精確復位系統

無效

• 申請號: 200910196798.0
• 申請日: 2009-09-30
• 公開（公告）號: CN101673116A
• 公開（公告）日: 2010-03-17
• 發明（設計）人: 劉凱;蘇劍波;于佳;鮑瑞敏
• 申請（專利權）人: 上海交通大學
• 主分類號: G05B19/418
• 分類號: G05B19/418
• 代理公司: 上海交達專利事務所
• 代理人: 毛翠瑩

1.一種仿人機器人初始位置精確復位系統，其特征在于包括控制命令發送模塊、上層命令通信模塊、復位控制器模塊、復位執行器模塊、下層數據通信模塊和角度采集模塊；

所述控制命令發送模塊包括仿人機器人主控制臺和上層實時計算機；

所述上層命令通信模塊包括總線轉接卡、CAN總線；

所述復位控制器模塊包括CPU、CAN總線收發器和串行通信口；

所述復位執行器模塊包括仿人機器人上的各個關節電機控制器及電機驅動電路；

所述下層數據通信模塊包括電平轉換電路和串口擴展電路；

所述角度采集模塊包括多個以地面坐標系為基準的雙軸位置傾角傳感器和陀螺儀；

控制命令發送模塊中的仿人機器人主控制臺通過無線以太網與上層實時計算機連接，上層實時計算機的輸出通過總線轉接卡及CAN總線分別與復位控制器模塊和復位執行器模塊連接；復位控制器模塊上的串行通信口經下層數據通信模塊中的電平轉換電路與串口擴展電路相連；下層數據通信模塊的擴展電路與角度采集模塊中的雙軸位置傾角傳感器和陀螺儀連接；

復位控制命令由仿人機器人主控制臺傳輸到上層實時計算機，再經CAN總線發送給復位控制器模塊中的CPU，CPU接收到復位命令后，啟動復位并通過下層數據通信模塊向角度采集模塊發送角度檢測命令，角度采集模塊檢測機器人各個關節的角度后將檢測的角度發回給CPU，CPU將檢測的角度與其存儲器內預設的關節角度比較，然后將誤差角度通過CAN總線發送給復位執行器模塊中的各電機控制器，由相應的電機驅動電路控制各關節電機進行復位，復位控制器模塊發送復位完成指令和復位誤差到仿人機器人主控制臺，完成一次復位過程。