[發(fā)明專(zhuān)利]正壓型煤礦井下救援探測(cè)機(jī)器人

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 200910187612.5
• 申請(qǐng)日: 2009-09-25
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN102030047A
• 公開(kāi)（公告）日: 2011-04-27
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 韓建達(dá);吳鎮(zhèn)煒;郎智明;鐘華;王賀
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 中國(guó)科學(xué)院沈陽(yáng)自動(dòng)化研究所
• 主分類(lèi)號(hào): B62D55/06
• 分類(lèi)號(hào): B62D55/06;B60K17/04;B25J5/00;E21F17/18
• 代理公司: 沈陽(yáng)科苑專(zhuān)利商標(biāo)代理有限公司 21002
• 代理人: 許宗富

1.一種正壓型煤礦井下救援探測(cè)機(jī)器人，包括防爆箱體、置于防爆箱體兩側(cè)對(duì)稱(chēng)的行走機(jī)構(gòu)、置于防爆箱體內(nèi)的各自獨(dú)立的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)和工控機(jī)、升降機(jī)構(gòu)及光纖纏繞機(jī)構(gòu)，構(gòu)成模塊化結(jié)構(gòu)，所述的升降機(jī)構(gòu)上設(shè)有各種探測(cè)傳感器，工控機(jī)分別與驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、各探測(cè)傳感器相連，光纖一端連于操控端，其特征在于：所述的兩驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)對(duì)稱(chēng)安裝，均包括第一驅(qū)動(dòng)電機(jī)、第二驅(qū)動(dòng)電機(jī)、與電機(jī)連接的電池、第一正齒輪、第二正齒輪、從動(dòng)正齒輪、第一行星減速機(jī)和連接軸，第一、第二驅(qū)動(dòng)電機(jī)的輸出軸上分別套設(shè)有第一、第二正齒輪，第一行星減速機(jī)的輸入軸上套設(shè)有同時(shí)與第一、第二正齒輪嚙合傳動(dòng)的從動(dòng)正齒輪，第一行星減速機(jī)的輸出軸與伸出箱體的連接軸相連，在連接軸端連接有驅(qū)動(dòng)輪。

2.如權(quán)利要求1所述的正壓型煤礦井下救援探測(cè)機(jī)器人，其特征在于：所述的升降機(jī)構(gòu)包括置于防爆箱體內(nèi)的升降驅(qū)動(dòng)電機(jī)、第二行星減速機(jī)、傘齒輪系、升降輸出軸及置于防爆箱體外的升降桿，第二行星減速機(jī)的輸入軸與升降驅(qū)動(dòng)電機(jī)相連，其輸出軸通過(guò)傘齒輪傳動(dòng)系與升降輸出軸相連，升降輸出軸通過(guò)安裝在箱體壁上的軸承與升降桿連接。

3.如權(quán)利要求2所述的正壓型煤礦井下救援探測(cè)機(jī)器人，其特征在于：所述的升降桿為倍升式升降桿。

4.如權(quán)利要求1所述的正壓型煤礦井下救援探測(cè)機(jī)器人，其特征在于：所述升降機(jī)構(gòu)上的各傳感器為一氧化碳、甲烷及氧氣傳感器，安裝于升降桿頂端，其上還設(shè)有攝像頭。

5.如權(quán)利要求1所述的正壓型煤礦井下救援探測(cè)機(jī)器人，其特征在于：所述的防爆箱體為正壓補(bǔ)償外殼型，其帶有正壓裝置，所述正壓裝置包括置于箱體外的高壓氣瓶、其出口端的總閥和與總閥連接的節(jié)流閥，安裝在箱體上的排氣閥、壓差傳感器和兩個(gè)進(jìn)氣閥，兩個(gè)進(jìn)氣閥分別連接總閥和節(jié)流閥，壓差傳感器與工控機(jī)連接，氣瓶?jī)?nèi)充有低溫保護(hù)氣體。

6.如權(quán)利要求5所述的正壓型煤礦井下救援探測(cè)機(jī)器人，其特征在于：所述高壓氣瓶?jī)?nèi)的低溫保護(hù)氣體為氮?dú)狻⒍趸蓟蚰蕷狻?/p>

7.如權(quán)利要求5所述的正壓型煤礦井下救援探測(cè)機(jī)器人，其特征在于：所述高壓氣瓶為鋁合金內(nèi)膽纖維全纏繞氣瓶。

8.如權(quán)利要求1所述的正壓型煤礦井下救援探測(cè)機(jī)器人，其特征在于：所述的防爆箱體外噴涂有耐高溫隔熱保溫涂料。

9.如權(quán)利要求1所述的正壓型煤礦井下救援探測(cè)機(jī)器人，其特征在于：所述的防爆箱體內(nèi)還設(shè)有溫度傳感器，其內(nèi)的電池外設(shè)有隔爆殼。

10.如權(quán)利要求1所述的正壓型煤礦井下救援探測(cè)機(jī)器人，其特征在于：所述的光纖纏繞機(jī)構(gòu)為被動(dòng)式光纖纏繞盤(pán)。