[發明專利]在道路環境中評估車輛路徑的方法和車輛路徑評估系統

有效

• 申請號: 200910177617.X
• 申請日: 2009-09-24
• 公開（公告）號: CN101685577A
• 公開（公告）日: 2010-03-31
• 發明（設計）人: 安德里亞斯·埃德霍爾
• 申請（專利權）人: 福特全球技術公司
• 主分類號: G08G1/00
• 分類號: G08G1/00;G08G1/09;G01C21/34
• 代理公司: 北京銘碩知識產權代理有限公司
• 代理人: 韓明星;薛義丹

1.一種在包括本車輛(H)和外部物體i的道路環境(31)中評估車輛 路徑(P)的方法，所述方法包括以下步驟：

在檢測區域(28)中通過傳感器系統(20)檢測外部物體i(S30)；

在狀態矢量確定控制塊中確定所述外部物體i的狀態矢量(S120， S260)，其中，狀態矢量表示外部物體i在時間t的狀態矢量；

由路徑產生器(34)產生超越所述外部物體i的多個路徑(P)(S140， S200)，所述路徑(P)由路徑段(p)組成，其特征在于：

所述路徑產生器(34)為本車輛(H)的初始狀態S＝0產生最初路徑段 p₀，該最初路徑段p₀對應于車輛在本車輛的初始狀態S＝0下不考慮外部物體i 遵循其路徑，并且所述路徑產生器(34)為具有正的碰撞時間t_i-t_k＞0 的每一外部物體i產生機動對其中，機動對包括從左邊 超越外部物體i的路徑段和從右邊超越外部物體i的另一路徑段其中， t_i是本車輛(H)超越外部物體i的時間，t_k是本車輛(H)的未來狀態k處 的時間，

直到本車輛(H)超越所有外部物體i的所有未來狀態S＝k為止并且/或 者只要最初路徑段p_k與外部物體i沖突，則對于通過在本車輛的初始狀態S＝0 或未來狀態S＝k下遵循由路徑產生器(34)產生的路徑段(p)而連續超越通 過所述傳感器系統(20)檢測到的外部物體i所對應的本車輛(H)的一組未 來狀態S＝k，所述路徑產生器(34)產生與本車輛(H)在本車輛(H)的所 述未來狀態S＝k下不考慮外部物體i遵循其路徑對應的最初路徑段p_k以及用 于具有正碰撞時間t_i-t_k＞0的每一外部物體i的機動對其中， 所述機動對包括從左側超越外部物體i的路徑段和從右側超越外 部物體i的另一路徑段

其中，所述方法還包括：計算每一路徑(P)的成本(C)的步驟(S300)，

其中，所述成本(C)基于最初路徑段的橫向加速度與當前路徑段的橫向 加速度之間的差的絕對值。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述計算每一路徑的成本 的步驟包括：為每一路徑分配成本，該成本形成為路徑中包括的任何路徑段 的最大成本。

3.根據權利要求1至2中任一項所述的方法，其特征在于，所述路徑產 生器(34)遞歸地再調用路徑段程序(S140-S300)，該路徑段程序產生與本 車輛(H)在本車輛(H)的初始狀態S＝0下不考慮外部物體i遵循其路徑對 應的最初路徑段p₀以及用于具有正碰撞時間t_i-t_k＞0的每一外部物體i 的機動對或未來狀態S＝k下不考慮外部物體i遵循其路徑對應的最 初路徑段p_k以及用于具有正碰撞時間t_i-t_k＞0的每一外部物體i的機動 對其中，所述機動對和包括從左側超越外部物 體i的路徑段和從右側超越外部物體i的另一路徑段

4.根據權利要求3所述的方法，其特征在于：當最初路徑段p_k不與外 部物體i沖突，或者本車輛超越所有外部物體i的所有未來狀態S＝k時，中 斷所述遞歸調用。