[發明專利]圖像捕捉和校準

有效

• 申請號: 200910161418.X
• 申請日: 2009-07-22
• 公開（公告）號: CN101635056A
• 公開（公告）日: 2010-01-27
• 發明（設計）人: A·贊迪法
• 申請（專利權）人: 精工愛普生株式會社
• 主分類號: G06T7/00
• 分類號: G06T7/00;G01N21/956;G01R31/02
• 代理公司: 中國專利代理(香港)有限公司
• 代理人: 湯春龍;徐予紅

1.一種用于捕捉圖像的有效快照的方法，所述方法包括：

計算所述圖像的第一配置參數集合至與所述圖像對應的參考位 圖的第二配置參數集合的第一映射；

計算所述第二配置參數集合至所述圖像位于其上的二維表面的 第三配置參數集合的第二映射；

至少部分地基于所述第一配置參數集合、所述第二配置參數集 合、所述第三配置參數集合、所述第一映射、所述第二映射和攝像機 的對準驗證參數來識別所述二維表面上的第一快照的第一位置；

在所述二維表面上的所述第一位置處捕捉所述圖像的所述第一 快照；以及

響應所述第一快照超出圖像質量閾值，存儲與所述第一快照對應 的有效快照。

2.如權利要求1所述的方法，其中識別第一快照的第一位置的所 述步驟還包括：將第一快照的第一位置調整到所述二維表面的計算的 偏移量。

3.如權利要求1所述的方法，其中所述第一配置參數集合包括從 所述圖像中提取的第一特征集合，并且所述第二配置參數集合包括從 所述參考位圖中提取的第二特征集合。

4.如權利要求1所述的方法，其中所述圖像質量閾值包括所述第 一快照的銳度和所述第一快照的對比度。

5.如權利要求4所述的方法，其中至少部分地通過將所述第一快 照內全部量的高頻分量與銳度閾值比較來定義所述圖像質量閾值。

6.如權利要求4所述的方法，其中至少部分地通過將所述第一快 照內邊緣像素與非邊緣像素之間的平均亮度差與亮度差閾值比較來 定義所述圖像質量閾值。

7.如權利要求1所述的方法，其中所述圖像由分塊集合組成，以 及所述有效快照是所述圖像內的目標分塊，存儲所述有效快照的步驟 包括：

識別包含所述分塊集合內相鄰分塊的子集合的鄰居，所述鄰居內 的每個分塊具有在所述目標分塊的距離閾值內的位置；

從所述圖像提取所述相鄰分塊的子集合；

通過移除所述分塊的子集合內的至少一個分塊的一部分來修改 所述分塊的子集合，以使得修改的分塊的子集合的第一區域對應于所 述目標分塊的第二區域；

將所述目標分塊結合到所述修改的分塊的子集合中；以及

將所述修改的分塊的子集合結合到所述圖像中。

8.一種用于校準圖像捕捉系統的方法，所述方法包括：

捕捉圖像的參考分塊的快照，所述參考分塊位于所述圖像內的第 一位置處；

基于所述圖像識別參考位圖的局部視圖分塊，所述局部視圖分塊 具有與所述圖像內的所述第一位置對應的所述參考位圖內的第二位 置；

識別支承所述圖像的二維表面上的第三位置，所述第三位置與所 述圖像內的所述第一位置對應；

計算所述第一位置與所述第二位置之間的第一映射；

計算所述第二位置與所述第三位置之間的第二映射；

識別攝像機的對準驗證參數，所述對準驗證參數至少部分地基于 所述第一映射；以及

響應所述對準驗證參數小于驗證閾值，通過如下操作來調整所述 第三位置：

計算所述二維表面上的所述第三位置的偏移量，所述偏移 量部分地基于所述第一映射和所述第二映射；以及

響應所述偏移量大于調整閾值來調整所述第三位置，

其中，所述圖像內的第一位置至少部分基于生成所述圖像的參考 位圖得到的配置數據和所述攝像機的對準驗證參數來識別。

9.如權利要求8所述的方法，其中計算所述第一位置與所述第二 位置之間的第一映射的步驟包括：

從所述快照中提取第一特征集合以及從所述局部視圖分塊中提 取第二特征集合，所述第二特征集合對應于所述第一特征集合；以及

基于所述第一特征集合和所述第二特征集合來計算所述第一映 射。

10.如權利要求8所述的方法，其中計算所述第二位置與所述第 三位置之間的第二映射的步驟部分地基于所述局部視圖分塊的配置 參數集合。