[發明專利]機械手、機械手的碰撞檢測方法以及機械手的控制方法

有效

• 申請號: 200910149216.3
• 申請日: 2009-06-10
• 公開（公告）號: CN101602208A
• 公開（公告）日: 2009-12-16
• 發明（設計）人: 奧田晃庸;水野修;中村徹
• 申請（專利權）人: 松下電器產業株式會社
• 主分類號: B25J17/00
• 分類號: B25J17/00;B25J19/02;B25J19/00;G01L5/00;B25J13/00;B25J9/16
• 代理公司: 中科專利商標代理有限責任公司
• 代理人: 李貴亮

1.一種機械手，其特征在于包括：

第一連桿；

第二連桿；

第一差動輸入軸及第二差動輸入軸，可旋轉地被支撐在所述第一連桿上；

差動輸出軸，可旋轉地被支撐在所述第二連桿上；

差動齒輪機構，根據所述第一及第二差動輸入軸的旋轉速度的和或者差，讓所述差動 輸出軸繞垂直的兩個軸旋轉；

第一傳動部，向所述第一差動輸入軸傳送驅動力；

第二傳動部，向所述第二差動輸入軸傳送驅動力；

第一軸旋轉角度傳感器，檢測所述第一差動輸入軸的旋轉角度信息；

第二軸旋轉角度傳感器，檢測所述第二差動輸入軸的旋轉角度信息；以及

控制裝置，基于所述第一或第二軸旋轉角度傳感器的輸出信號，檢測所述第一連桿或 所述第二連桿是否受到了外力；其中，

所述第一及第二傳動部，分別具備在旋轉軸的并進方向移動自如地被彈性地保持在指 定位置并可旋轉的蝸桿，和與該蝸桿嚙合的蝸輪；

所述蝸桿，具有根據所述第一連桿或所述第二連桿受到的外力而并進移動的結構。

2.根據權利要求1所述的機械手，其特征在于還包括：分別可旋轉地支撐所述第一及 第二差動輸入軸和所述差動輸出軸的中間連桿；其中，

所述第一差動輸入軸和所述第二差動輸入軸，被互相設置在同一直線上，

所述差動齒輪機構，具有被固定在所述第一差動輸入軸上由所述蝸輪驅動的第一輸入 側傘齒輪、被固定在所述第二差動輸入軸上由所述蝸輪驅動的第二輸入側傘齒輪以及與所 述第一及第二輸入側傘齒輪嚙合的從動側傘齒輪。

3.根據權利要求1所述的機械手，其特征在于還包括：

第一驅動源，被設置在所述第一連桿上，用來旋轉驅動所述第一傳動部的蝸桿；和

第二驅動源，被設置在所述第一連桿上，用來旋轉驅動所述第二傳動部的蝸桿；其中，

所述控制裝置，根據所述第一及第二軸旋轉角度傳感器的輸出信號，驅動控制所述第 一及第二驅動源。

4.根據權利要求1所述的機械手，其特征在于：所述控制裝置，基于從所述第一軸旋 轉角度傳感器的輸出信號得到的所述第一差動輸入軸的旋轉角加速度Aθa和從所述第二 軸旋轉角度傳感器的輸出信號得到的所述第二差動輸入軸的旋轉角加速度Aθb的至少其 中之一，是否在通常動作時所述第一差動輸入軸或所述第二差動輸入軸能夠產生的最大旋 轉角加速度以上，檢測所述第一連桿或所述第二連桿是否受到了外力。

5.根據權利要求1所述的機械手，其特征在于：所述控制裝置，基于從所述第一軸旋 轉角度傳感器的輸出信號得到的所述第一差動輸入軸的旋轉角度變位Δθa和從所述第二 軸旋轉角度傳感器的輸出信號得到的所述第二差動輸入軸的旋轉角度變位Δθb的至少其 中之一是否為零，檢測所述第一連桿或所述第二連桿是否受到了外力。

6.根據權利要求1所述的機械手，其特征在于：所述控制裝置，基于從所述第一軸旋 轉角度傳感器的輸出信號得到的所述第一差動輸入軸的旋轉角速度Vθa和從所述第二軸 旋轉角度傳感器的輸出信號得到的所述第二差動輸入軸的旋轉角速度Vθb的至少其中之 一是否為零，檢測所述第一連桿或所述第二連桿是否受到了外力。

7.根據權利要求1所述的機械手，其特征在于還包括：產生與所述蝸桿的軸方向的移 動速度相適應的阻力的速度阻力部件。