[發明專利]一種適用于減振的五自由度冗余驅動混聯機構

有效

• 申請號: 200910110142.2
• 申請日: 2009-11-11
• 公開（公告）號: CN101716764A
• 公開（公告）日: 2010-06-02
• 發明（設計）人: 李兵;趙偉;楊曉鈞
• 申請（專利權）人: 哈爾濱工業大學深圳研究生院
• 主分類號: B25J9/08
• 分類號: B25J9/08
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種空間五自由度冗余驅動混聯機構，包括相互連接的定平臺、中 間平臺和動平臺，其特征在于:中間平臺與定平臺通過三個結構完全相同 的分支連接，連接定平臺與中間平臺的分支的驅動副一端與定平臺上的傾 斜軌道相連，一端通過萬向鉸與一根定長桿相連，定長桿通過萬向鉸與中 間平臺相連，每個分支中的兩個萬向鉸的內軸線和外軸線分別相互平行， 機構在運動過程中通過控制驅動副的位置實現中間平臺相對于定平臺的三 維移動；動平臺與中間平臺通過三個結構完全相同的主動分支和一個僅包 括一個萬向鉸的被動分支相連，每個主動分支含有一個作為驅動副的可伸 縮連桿，一端通過萬向鉸與中間平臺相連，另一端與動平臺通過球鉸相 連；被動分支中僅包含一個萬向鉸用于限制動平臺的自由度。

2.根據權利要求1所述的空間五自由度冗余驅動混聯機構，其特征在 于:連接動平臺與中間平臺的主動分支的驅動副為滑動移動桿或螺旋移動 桿。

3.根據權利要求1所述的空間五自由度冗余驅動混聯機構，其特征在 于:連接中間平臺與定平臺的分支的驅動副為螺旋移動桿或滑軌滑塊結 構。