[發明專利]基于多余度慣性測量信息的故障判斷方法

有效

• 申請號: 200910093742.2
• 申請日: 2009-09-30
• 公開（公告）號: CN101672657A
• 公開（公告）日: 2010-03-17
• 發明（設計）人: 呂新廣;鞏慶海;宋征宇;李新明;曹潔;肖利紅;馮昊;劉茜筠;李海;王丹曄
• 申請（專利權）人: 北京航天自動控制研究所
• 主分類號: G01C25/00
• 分類號: G01C25/00;G01C21/20;G01C21/16
• 代理公司: 中國航天科技專利中心
• 代理人: 安 麗

1.基于多余度慣性測量信息的故障判斷方法，其特征在于：所述的多余度用N表示，N≥3，方法步驟如下：

(1)對N路慣性測量器件當前周期輸出的脈沖轉換為N路物理量信息Txi，i＝1、2...N；

(2)將物理量信息Txi與Txj進行求差，并將得到的差值與預設的門限ε_x進行比較，若差值超過預設的門限ε_x，則設標志Δθ_ij為1，否則Δθ_ij為0；i＝1、2...N，j＝1、2...N且j≠i；

(3)將與第i路有關的所有標志Δθ_ij相加得到F_Txi，若F_Txi大于等于預設的閾值M，并且不等于F_Tx1、F_Tx2、...F_TxN中的最小值，則表明第i路物理量信息Txi存在錯誤，即第i路慣性測量器件有故障；否則，則認為第i路慣性測量器件無故障；所述的預設的閾值M取值范圍2～N-1；

(4)等待N路慣性測量器件下一周期的輸出脈沖，從步驟(1)循環執行。

2.根據權利要求1所述的基于多余度慣性測量信息的故障判斷方法，其特征在于：所述步驟(1)轉換過程中可以對N路慣性測量器件當前周期輸出的脈沖進行工具誤差補償后再轉換。

3.根據權利要求1或2所述的基于多余度慣性測量信息的故障判斷方法，其特征在于：所述步驟(1)轉換后的N路物理量信息Txi進行多個周期累加或滾動累加，i＝1、2...N。

4.根據權利要求1或2所述的基于多余度慣性測量信息的故障判斷方法，其特征在于：所述步驟(2)中的預設的門限ε_x根據慣性測量器件的測量誤差σ來確定，取6σ～9σ。