[發明專利]一種機器人運動的方法

無效

• 申請號: 200910091321.6
• 申請日: 2009-08-17
• 公開（公告）號: CN101628414A
• 公開（公告）日: 2010-01-20
• 發明（設計）人: 劉茂楊;汪兵;朱悅;楊桂
• 申請（專利權）人: 塔米智能科技（北京）有限公司
• 主分類號: B25J13/00
• 分類號: B25J13/00
• 代理公司: 北京方韜法業專利代理事務所
• 代理人: 岳 亞

1、一種機器人運動的方法，其特征在于，包括以下步驟：

A、機器人獲取運動終點的位置和目前所在的位置；

B、每隔預設的時長，更新機器人上安裝的所有探測器探測到的與障礙物的距離值，當與障礙物的距離達到預設長度之內，判斷探測器所探測的方向上存在障礙物；

C、機器人判斷當前運動方向上是否存在障礙物，如果存在，則轉至步驟D，如果不存在，則轉至步驟G；

D、機器人根據探測器的探測結果，判斷是否有不存在障礙物的方向，如果有，則轉至步驟E，如果沒有，則轉至步驟F；

E、機器人獲取所有不存在障礙物的方向與當前位置和運動終點連線之間的夾角，并旋轉至夾角最小的方向運動，并轉至步驟B；

F、機器人在原地停頓預設的時間長度后，再次判斷是否有不存在障礙物的方向，如果有，則轉至步驟E，如果不存在，則旋轉180度，并轉至步驟D；

G、機器人獲取所有不存在障礙物的方向與當前位置和運動終點連線之間的夾角，并旋轉至夾角最小的方向運動，并轉至步驟B；

H、當機器人當前位置與運動終點位置一致時，即到達終點，流程結束。

2、根據權利要求1所述的一種機器人運動的方法，其特征在于，步驟G進一步包括以下步驟：

機器人獲取所有不存在障礙物的方向與當前位置和運動終點連線之間的夾角；

機器人判斷當前運動方向是否是夾角最小的，如果是，繼續運動，如果不是，機器人獲取夾角最小的方向，并停止；

機器人再次判斷夾角最小的方向上是否有障礙物，如果沒有，則旋轉至夾角最小的方向運動，并轉至步驟B。

3、根據權利要求1或者2所述的一種機器人運動的方法，其特征在于，探測器是超聲波探測器，在機器人前半部的40厘米高處安裝7個超聲波探測器，每兩個超聲波探測器之間的夾角為30度。

4、根據權利要求3所述的一種機器人運動的方法，其特征在于，步驟B中，超聲波探測器每秒4次更新探測到的與障礙物的距離值。

5、根據權利要求4所述的一種機器人運動的方法，其特征在于，步驟B中，超聲波探測器探測到的與障礙物的距離值在60厘米之內，判斷探測器所探測的方向上存在障礙物。

6、根據權利要求5所述的一種機器人運動的方法，其特征在于，當機器人兩側的超聲波探測器探測到的與障礙物的距離值在25厘米之內時，判斷當前運動方向上存在障礙物。

7、根據權利要求2所述的一種機器人運動的方法，其特征在于，機器人前半部的2厘米高處安裝了6個紅外探測器，每個紅外探測器位于兩個超聲波探測器中間，當紅外探測器探測到前方存在障礙物，則機器人停止并旋轉至不存在障礙物的方向，運動30厘米，如果是過門時，則運動15厘米。

8、根據權利要求7所述的一種機器人運動的方法，其特征在于，按照紅外探測器順序判斷是否探測到前方存在障礙物，當最外兩個紅外探測器之一探測到前方存在障礙物，則向相對方向旋轉30度，當最里兩個紅外探測器之一探測到前方存在障礙物，則向相對方向旋轉90度，當另外兩個外探測器之一探測到前方存在障礙物，則向相對方向旋轉60度。