[發明專利]一種康復機器人

無效

• 申請號: 200910088159.2
• 申請日: 2009-07-03
• 公開（公告）號: CN101590311A
• 公開（公告）日: 2009-12-02
• 發明（設計）人: 高學山;黃強;黃劍;王博
• 申請（專利權）人: 北京理工大學
• 主分類號: A63B21/00
• 分類號: A63B21/00;A63B23/00
• 代理公司: 北京三高永信知識產權代理有限責任公司
• 代理人: 何文彬

技術領域

本發明涉及機器人領域，特別涉及一種康復機器人。

背景技術

康復機器人是工業機器人和醫用機器人的結合產物，目的旨在利用機器人的原理，輔助或者替代患者的功能運動，或者進行遠程康復訓練。作為康復工程與康復醫療結合最緊密的部分之一，康復機器人的研究貫穿了康復醫學、生物力學、機械學、機械力學、電子學、材料學、計算機科學以及機器人學等諸多領域，已經成為了國際機器人領域的一個研究熱點。目前，康復機器人已經廣泛地應用到康復護理、假肢和康復治療等方面，這不僅促進了康復醫學的發展，也帶動了相關領域的新技術和新理論的發展。

康復機器人的種類繁多，有專門針對手臂進行康復訓練的機器人、針對下肢進行康復訓練的機器人、針對頸椎進行康復訓練的機器人、針對面部進行康復訓練的機器人等等，結構及功能各有不同。

在實現本發明的過程中，發明人發現上述現有技術至少具有以下缺點：

現有技術中常用的康復機器人一般功能單一、或者集成功能不能滿足康復者的全方位康復訓練需求，特別是目前具有輔助扶手的康復機器人，其輔助扶手單元都為固定機構，康復者由于其身體條件的限制，在使用這種康復機器人進行康復訓練時有很多的不便之處。

發明內容

為了滿足康復者康復訓練的需求，本發明實施例提供了一種康復機器人，具體的技術方案如下：

一種康復機器人，所述機器人包括：懸掛減重保護單元(1)、平衡輔助扶手單元(2)和行走移動單元(4)；

所述懸掛減重保護單元(1)位于所述平衡輔助扶手單元(2)的上方，一端與所述平衡輔助扶手單元(2)的背板頂端相連；

所述平衡輔助扶手單元(2)為一端與其背板相連的懸臂，所述懸臂可沿所述背板上下滑動，和/或，以所述背板為軸進行俯仰動作；

所述行走移動單元(4)位于所述平衡輔助扶手單元(2)的下方，一端與所述平衡輔助扶手單元(2)的背板下端相連。

所述平衡輔助扶手單元(2)包括：背板部分和懸臂部分；

所述背板部分包括：背板、滑軌、滑塊、軸承、驅動扶手的電機、螺母、絲杠、驅動絲杠的電機和固定軸承；

所述懸臂部分包括：手臂托盤、扶手桿和多維力傳感器；

其中，所述滑軌位于所述背板的兩側；

每個滑軌上分別裝有滑塊，所述滑塊上有孔；

每個手臂托盤分別套在各自的扶手桿上，所述扶手桿通過所述滑塊的孔與驅動扶手的電機的轉軸兩端分別相連；

所述扶手桿與所述滑塊的孔之間裝有軸承，所述扶手桿中嵌入多維力傳感器；

所述驅動扶手的電機固定在螺母上，所述螺母與絲杠相配合；

所述絲杠的一端與驅動絲杠的電機的轉軸相連接、另一端與固定軸承的軸孔相配合。

所述行走移動單元(4)為四輪移動，包括兩個主動輪和兩個被動輪，每個主動輪由一臺電機驅動。

所述機器人還包括：自動折疊座椅單元(5)；

所述自動折疊座椅單元(5)位于所述平衡輔助扶手單元(2)的下方，所述行走移動單元(4)的上方，一端與所述平衡輔助扶手單元(2)的背板相連。

所述機器人還包括：等張肌力訓練阻尼器(3)；

所述等張肌力訓練阻尼器(3)位于所述行走移動單元(4)上，用于當所述機器人的使用者利用所述自動折疊座椅單元(5)進行坐式訓練時，為所述使用者提供等張肌力的訓練。

所述等張肌力訓練阻尼器(3)為可拆卸單元。

本發明實施例提供的技術方案的有益效果是：

通過將懸掛減重保護單元、平衡輔助扶手機構單元、等張肌力訓練阻尼器、行走移動單元和自動折疊座椅單元有機集成于一體，做到各個機構單元裝置之間以及與人體運動之間協調配合，滿足康復者多種康復訓練需求的同時，給康復者以更加滿意的體驗；而且，平衡輔助扶手單元通過安裝多維力傳感器獲得使用者的動作意圖信息，并根據獲得的使用者的動作意圖信息為使用者提供柔順的支撐與保護作用，還可以自動調節自身的高低位置適應使用者的身高以及繞軸實現俯仰動作方便使用者進出；在起坐訓練模式下，輔助扶手機構可跟隨使用者上下并提供支撐力。

附圖說明

為了更清楚地說明本發明實施例的技術方案，下面將對實施例描述中所需要使用的附圖作一簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本發明的一些實施例，對于本領域普通技術人員來講，在不付出創造性勞動的前提下，還可以根據這些附圖獲得其他的附圖。

圖1是本發明實施例1中提供的康復機器人的系統結構圖；

圖2是本發明實施例1中提供的康復機器人的懸掛減重保護單元的構件圖；