[發明專利]一種測爬壁蠕蟲式機器人關節內力的測試系統

無效

• 申請號: 200910082200.5
• 申請日: 2009-04-20
• 公開（公告）號: CN101539468A
• 公開（公告）日: 2009-09-23
• 發明（設計）人: 王巍;李大寨;王坤;宗光華
• 申請（專利權）人: 北京航空航天大學
• 主分類號: G01L5/00
• 分類號: G01L5/00
• 代理公司: 北京永創新實專利事務所
• 代理人: 周長琪

1.一種測爬壁蠕蟲式機器人關節內力的測試系統，該測試系統由關節內力測試平臺、采集卡和關節內力測試模塊組成；

該采集卡將接收到的關節內力信息A_in經預處理后輸出數字關節內力信息D_in給關節內力測試模塊；

該關節內力測試模塊包括有硬件和軟件兩部分；硬件部分是指一安裝有Windows2000/2003/XP操作系統的計算機，軟件部分是指依據Labview?8.0的圖形化編程語言進行編程具有獲得關節內力數字信息處理能力的程序，該程序存儲在計算機的存儲器中；

其特征在于：該關節內力測試平臺由動工作臺(1)、靜工作臺(2)、鋁型材(3)、傳感器基座(4)和壓力傳感器(7)組成；

動工作臺(1)包括有預緊力調節組件(11)、B調節座(12)、C調節座(13)、A玻璃板(14)、導軌座(15)、導軌(16)和滑塊(17)；該預緊力調節組件(11)由A調節座(114)、螺栓(111)、螺母(112)和彈簧(113)組成；

A調節座(114)、B調節座(12)和C調節座(13)的外形為“L”形；

A玻璃板(14)的兩端安裝在B調節座(12)、C調節座(13)上，A玻璃板(14)的底部安裝有滑塊(17)，A玻璃板(14)的上部吸附有A吸盤(5)；

滑塊(17)的底部設有卡槽(171)，該卡槽(171)與導軌(16)配合，使滑塊(17)在導軌(16)上滑動；

導軌座(15)的中心部位設有凹槽(151)，該凹槽(151)內安裝有導軌(16)；

A調節座(114)為一體成型件；A調節座(114)的側面板(114a)上設有B螺紋孔(114b)，該B螺紋孔(114b)用于螺紋連接螺栓(111)的螺紋段(111a)，實現螺栓(111)安裝在A調節座(114)上；A調節座(114)的安裝面板(114c)上設有A安裝孔(114d)、B安裝孔(114e)，A安裝孔(114d)與B安裝孔(114e)保持平行，通過在該兩個安裝孔放置螺釘，則可實現將A調節座(114)安裝在鋁型材(3)的工作面板(31)上的A螺紋孔(32)內；

螺栓(111)為一體成型件；螺栓(111)上設有螺紋段(111a)、光桿段(111b)，光桿段(111b)的外徑小于螺紋段(111a)；

彈簧(113)套在螺栓(111)上，且位于螺母(112)與B調節座(12)之間；

靜工作臺(2)由B玻璃板(21)和凹形座(22)組成；B玻璃板(21)的兩端安裝在A凸臺(223)、B凸臺(224)上；

凹形座(22)上設有A凸臺(223)、B凸臺(224)，A凸臺(223)與B凸臺(224)之間是底面板(225)，底面板(225)上設有A條形槽(221)、B條形槽(222)，通過分別在A條形槽(221)、B條形槽(222)中放置螺釘實現將凹形座(22)安裝在鋁型材(3)上；

B玻璃板(21)上吸附有B吸盤(6)；

動工作臺(1)與靜工作臺(2)之間的間距，是通過靜工作臺(2)在鋁型材(3)上的裝配位置來決定的；動工作臺(1)與靜工作臺(2)之間的間距也是爬壁蠕蟲式機器人的首部吸附關節(101)與尾部吸附關節(102)的間距；

鋁型材(3)的工作面板(31)上設有多個A螺紋孔(32)；

傳感器基座(4)的背板面(43)上設有光孔(41)和凹槽(42)，凹槽(42)內安裝有壓力傳感器(7)；通過螺釘穿過該光孔(41)螺紋連接在鋁型材(3)的側面板上的螺紋孔中，從而實現將傳感器基座(4)與鋁型材(3)的固定連接；

壓力傳感器(7)與C調節座(13)接觸。

2.根據權利要求1所述的測爬壁蠕蟲式機器人關節內力的測試系統，其特征在于：彈簧(113)的彈性系數為1Kg/mm。