[發明專利]一種監控車輛變更車道的方法及裝置

有效

• 申請號: 200910079283.2
• 申請日: 2009-03-06
• 公開（公告）號: CN101574970A
• 公開（公告）日: 2009-11-11
• 發明（設計）人: 王俊艷
• 申請（專利權）人: 北京中星微電子有限公司
• 主分類號: B60W30/00
• 分類號: B60W30/00;H04N7/18;B60W30/16;B60Q9/00;G06K9/00
• 代理公司: 北京同達信恒知識產權代理有限公司
• 代理人: 黃志華

1.一種監控車輛變更車道的方法，其特征在于，包括以下步驟：

通過本車上的攝像頭所拍攝到的圖像確定變更車道上是否有目標車輛，若 沒有，則輸出表示可以變更車道的提示；

若目標車輛包括后車，確定所述后車與本車之間的第一車距；并且，判斷 所述第一車距是否滿足預設的第一車距門限，當未滿足預設的第一車距門限時， 輸出表示不可以變更車道的提示；當所述第一車距滿足預設的第一車距門限， 以及確定無前車時，獲得后車的車速，并根據公式確定本車 在變更車道過程中的變道車速，以及輸出表示可以用確定的變道速度進行車道 變更的提示；其中V表示變道車速，W表示車道寬度，a表示變道時的行使方 向與車道方向的夾角，V1表示后車的車速，l1表示第一車距。

2.如權利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

若目標車輛包括后車和前車；當沒有后車和前車時，輸出表示可以變更車 道的提示。

3.如權利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

若目標車輛包括后車和前車；獲得前車和后車的車速，當根據前車和后車 的車速確定了本車在變更車道過程中的變道車速時，輸出表示可以用確定的變 道速度進行車道變更的提示。

4.如權利要求3所述的方法，其特征在于，在獲得前車和后車的車速之 前，判斷本車與前車之間的第二車距是否滿足預設的第二車距門限，若滿足， 則獲得前車和后車的車速，當根據前車和后車的車速確定了本車在變更車道過 程中的變道車速時，輸出表示可以用確定的變道速度進行車道變更的提示；若 不滿足，則輸出表示不可以變更車道的提示。

5.如權利要求3或4所述的方法，其特征在于，根據前車和后車的車速 確定本車在變更車道過程中的變道車速的步驟包括：

依據公式確定本車在變更車道過程中 的變道車速，其中V表示變道車速，W表示車道寬度，a表示變道時的行使方 向與車道方向的夾角，V1表示后車的車速，V2表示前車的車速，l1表示第一 車距，l2表示本車與前車之間的第二車距。

6.如權利要求3所述的方法，其特征在于，獲得前車和后車的車速，當根 據前車和后車的車速無法確定本車在變更車道過程中的變道車速時，輸出表示 不可以變更車道的提示。

7.如權利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

若目標車輛包括前車；判斷本車與前車之間的第二車距是否滿足預設的第 二車距門限，若滿足，則獲得前車的車速，并在沒有后車時根據前車的車速確 定本車變更車道過程中的變道車速，輸出表示可以用確定的變道速度進行車道 變更的提示，若不滿足，則輸出表示不可以變更車道的提示。

8.一種用于監控車輛變更車道的裝置，其特征在于，包括：

攝像頭，用于采集變更車道上的圖像；

車輛分析模塊，用于通過本車上的攝像頭確定變更車道上是否有目標車輛；

提示輸出模塊，用于在沒有目標車輛的情況下，輸出表示可以變更車道的 提示；

車距分析模塊，用于在確定變更車道上有后車時，確定后車與本車之間的 第一車距，并且，判斷所述第一車距是否滿足預設的第一車距門限；當未滿足 預設的第一車距門限時，提示輸出模塊輸出表示不可以變更車道的提示；

車速分析模塊，用于當所述第一車距滿足預設的第一車距門限，以及確定 無前車時，獲得后車的車速，并根據公式確定本車在變更車 道過程中的變道車速，提示輸出模塊還用于輸出表示可以用確定的變道速度進 行車道變更的提示；其中，V表示變道車速，W表示車道寬度，a表示變道時 的行使方向與車道方向的夾角，V1表示后車的車速，l1表示第一車距。

9.如權利要求8所述的裝置，其特征在于，在目標車輛包括后車和前車 時，攝像頭包括第一攝像頭和第二攝像頭；第一攝像頭，用于采集變更車道上 本車行駛后方的圖像；第二攝像頭，用于采集變更車道上本車行駛前方的圖像；

提示輸出模塊當沒有后車和前車時，輸出表示可以變更車道的提示。