[發(fā)明專利]基于旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)的光纖捷聯(lián)慣性導(dǎo)航系統(tǒng)初始姿態(tài)確定方法

無效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 200910072081.5
• 申請(qǐng)日: 2009-05-22
• 公開（公告）號(hào): CN101571394A
• 公開（公告）日: 2009-11-04
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 孫楓;孫偉;張?chǎng)?/a>;高偉;奔粵陽(yáng);柴永利;王根;趙彥雷;王昱丹;李國(guó)強(qiáng)
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 哈爾濱工程大學(xué)
• 主分類號(hào): G01C21/16
• 分類號(hào): G01C21/16;G01C21/18;G01S5/02
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1、一種基于旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)的光纖捷聯(lián)慣性導(dǎo)航系統(tǒng)初始姿態(tài)確定方法，其特征是：

(1)對(duì)捷聯(lián)慣導(dǎo)系統(tǒng)進(jìn)行預(yù)熱準(zhǔn)備；

(2)通過全球定位系統(tǒng)GPS確定載體的初始位置參數(shù)，將它們裝訂至導(dǎo)航計(jì)算機(jī)中；

(3)采集光纖陀螺儀和石英加速度計(jì)輸出的數(shù)據(jù)并對(duì)數(shù)據(jù)進(jìn)行處理，采用解析法完成系統(tǒng)的粗對(duì)準(zhǔn)，初步確定載體的姿態(tài)；

(4)粗對(duì)準(zhǔn)結(jié)束后進(jìn)入精對(duì)準(zhǔn)階段，采用卡爾曼濾波技術(shù)估計(jì)出載體的方位失準(zhǔn)角，確定當(dāng)?shù)乇毕颍?/p>

(5)建立光纖陀螺誤差模型，對(duì)誤差模型進(jìn)行分析，找出待求誤差系數(shù)；

(6)保持慣性測(cè)量單元在第一位置上不動(dòng)，采用卡爾曼濾波技術(shù)估計(jì)出導(dǎo)航坐標(biāo)系上北向光纖陀螺陀螺漂移ε₁；

(7)慣性測(cè)量單元順時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)90度后，固定在第二位置，采用卡爾曼濾波技術(shù)估計(jì)出導(dǎo)航坐標(biāo)系上南向光纖陀螺陀螺漂移ε₂；

(8)利用步驟(6)、(7)獲得的陀螺漂移ε₁、ε₂得到慣性測(cè)量單元坐標(biāo)系上光纖陀螺漂移ε_x、ε_y，

ϵx=ϵ2ϵy=ϵ1;]]>

(9)將步驟(8)獲得的光纖陀螺漂移帶入到陀螺誤差模型補(bǔ)償中，對(duì)陀螺誤差進(jìn)行修正，剔除各項(xiàng)誤差得到精確的輸出值；

(10)對(duì)誤差補(bǔ)償后的系統(tǒng)采用卡爾曼濾波方法進(jìn)行初始對(duì)準(zhǔn)，確定出系統(tǒng)的初始捷聯(lián)矩陣，計(jì)算出載體初始時(shí)刻的姿態(tài)。