[發明專利]架空線纜攀援機器人行走和越障機構

有效

• 申請號: 200910026467.2
• 申請日: 2009-04-23
• 公開（公告）號: CN101590646A
• 公開（公告）日: 2009-12-02
• 發明（設計）人: 王魯單;程勝;張建偉;劉飛;王臻
• 申請（專利權）人: 昆山市工業技術研究院有限責任公司
• 主分類號: B25J9/08
• 分類號: B25J9/08
• 代理公司: 南京縱橫知識產權代理有限公司
• 代理人: 董建林;孫永生

1.架空線纜攀援機器人行走和越障機構，包括左手臂、右手臂、攝像頭、無線數傳模塊、電源、驅動器和和控制器，其特征在于所述的左手臂和右手臂結構一致，分別包括手臂本體、腕俯仰關節、腕偏轉關節、線路適配器和電機，所述的線路適配器依次通過腕俯仰關節、腕偏轉關節安裝在手臂本體的末端上，腕俯仰關節和腕偏轉關節分別通過減速器與電機相連，由各個電機分別驅動轉動；在所述的手臂本體上安裝有滾珠絲杠，滾珠絲杠與驅動電機連接，滑塊與滾珠絲杠配合；在左右手臂上的滑塊之間安裝有主旋轉關節，所述的主旋轉關節為左右手臂可以圍繞其轉動、調節兩臂間的夾角、從而調整兩線路適配器之間的位置的水平轉動副。

2.根據權利要求1所述的架空線纜攀援機器人行走和越障機構，其特征在于所述的線路適配器為輪式移動結構、常規手爪結構或輪爪復合結構。

3.根據權利要求1所述的架空線纜攀援機器人行走和越障機構，其特征在于所述的攝像頭、無線數傳模塊、電源、驅動器和控制器安裝在左右手臂外側。

4.根據權利要求1所述的架空線纜攀援機器人行走和越障機構，其特征在于所述的腕俯仰關節位水平轉動副，所述的腕偏轉關節為豎直轉動副。