[實用新型]機械手

有效

• 申請號: 200820206183.2
• 申請日: 2008-12-26
• 公開（公告）號: CN201353763Y
• 公開（公告）日: 2009-12-02
• 發明（設計）人: 陳思恒;王斌
• 申請（專利權）人: 陳思恒;王斌
• 主分類號: B25J3/00
• 分類號: B25J3/00;F41H11/00;F16H37/00
• 代理公司: 廣州市紅荔專利代理有限公司
• 代理人: 黃大宇

技術領域

本實用新型屬于排爆設備，尤其是一種排爆機械手。

背景技術

現在在排爆現場使用的機械手多數只具備握緊爆炸物和平面旋轉功能；如2007年1月17日公開，專利號為ZL200520120625的實用新型專利《排爆機械手》所公開的一種機械手，“它包括機械手、電池盒和控制裝置，其特征在于：它還有吊帶、配重和機械臂，機械手固定在機械臂的一端，機械臂的另一端設置有配重，在靠近配重一端的機械臂上固定有吊帶、電池盒和控制裝置，控制裝置設置有開合控制桿、左右轉動控制桿和LED指示器，控制裝置設置有機械手握力檢測電路。”它由操作人員手持機械臂使機械手湊近爆炸物上方，然后張開機械手的手指去拾取爆炸物，如果手指的方向不對，還可以在爆炸物上方左右轉動一下。在現場使用過程中，人們發現只有兩個自由度的機械手是不能滿足大多數場合的要求的，特別是當爆炸物上方有遮蓋物時，這種機械手就很難接近爆炸物，直接影響排險任務的執行，所以急需作出改進。

發明內容

為了克服現有技術機械手不夠靈活和不能抓取高處物體的缺點，本實用新型提供一種手指具有三個自由度的機械手，使機械手不但能夠轉動和開合，還能夠上下搖擺。

本實用新型包括手持桿、旋轉電機、開合電機、主傳動箱、夾板支架和夾板；手持桿由幾段短桿通過快裝接頭組裝而成，旋轉電機和開合電機固定在主傳動箱上，夾板支架連接在主傳動箱下，夾板安裝在夾板支架上；它還有擺動電機和擺動電機減速箱，擺動電機減速箱固定在手持桿末端，擺動電機固定在擺動電機減速箱上，主傳動箱與擺動電機減速箱的輸出軸固定連接。

作為本實用新型的進一步改進，主傳動箱內有相互嚙合的小齒輪和大齒輪，小齒輪固定在旋轉電機輸出軸，大齒輪通過一個套軸與夾板支架連接，開合電機的輸出軸連接有螺桿，螺桿穿過套軸進入夾板支架內，螺桿上有螺套，夾板有兩個，它們通過兩條曲桿與兩條連桿的一端鉸接，連桿的另一端和曲桿的中部鉸接在夾板支架上，曲桿的另一端與螺套鉸接。

本實用新型比現有技術增加了俯角調整功能，使機械手不但能夠轉動，還能夠上下搖擺，從爆炸物的側面接近和夾持爆炸物并把它拖出來，它體積小重量輕，操縱靈活方便，適宜在各種排爆場所使用。

附圖說明

圖1是本實用新型實施例機械手處于向下狀態的外觀圖；

圖2是實施例機械手處于仰起狀態的外觀圖；

圖3是圖1A方向的結構部分剖視圖；

圖4是實施例的主傳動輪箱內部結構圖。

具體實施方式

下面結合實施例和附圖對本實用新型進行進一步詳細的說明。

參見圖1至圖4，本實用新型的實施例具有手持桿1、旋轉電機2、開合電機3、擺動電機7、擺動電機減速箱8、主傳動箱4、夾板支架5和夾板6。

手持桿1由幾段用輕質金屬管制成的短桿通過快裝接頭24組裝而成，存放和運輸時分拆成幾段，到達現場時再拼接成一個整體。手持桿1既可以用手握持，也可以用系在手持桿1上的帶子15挎在肩上。

旋轉電機2、開合電機3和擺動電機7都是直流電動機，外形細長，轉動慣量小，適宜快速改變轉向。旋轉電機2和開合電機3固定在主傳動箱4上面，旋轉電機2負責機械手的水平轉動，開合電機3負責機械手的夾板6的開合，擺動電機7負責機械手的上下擺動。

擺動電機減速箱8固定在手持桿1左方末端，擺動電機7固定在擺動電機減速箱8右方，擺動電機減速箱8的擺動輸出軸13按垂直于圖1和圖2的紙面方向向兩邊伸出，兩端軸伸通過兩個法蘭盤16和兩塊連接板17與主傳動箱4固定連接。

主傳動箱4內有相互嚙合的小齒輪9和大齒輪10，小齒輪9固定在旋轉電機輸出軸12，大齒輪10通過一個套軸11穿出主傳動箱4下方后與夾板支架5連接，開合電機的開合輸出軸21同軸地連接有螺桿18，螺桿18穿過套軸11進入夾板支架5的內部，螺桿18上有一個螺套19，螺套19隨著螺桿18旋轉而上下移動。

夾板6有兩個，它們分別與兩條曲桿22與兩條連桿23的一端通過銷軸20鉸接，連桿23的另一端和曲桿22的中部都通過銷軸20鉸接在夾板支架5上，左右兩條曲桿22的另一端分別鉸接在螺套19的左右兩側；曲桿22、連桿23、夾板支架5和夾板6組成四搖桿機構，當螺套19上下移動時，兩個夾板6基本上是相對平行開合的。

夾板支架5的截面大致呈П形，它的上部與套軸11伸出主傳動箱4下方的部位緊固，當旋轉電機輸出軸12轉動時，通過小齒輪9和大齒輪10的減速使夾板支架5以及夾板6緩慢旋轉。