[實用新型]薄壁夾持機械手

無效

• 申請號: 200820182883.2
• 申請日: 2008-12-26
• 公開（公告）號: CN201357410Y
• 公開（公告）日: 2009-12-09
• 發明（設計）人: 昃向博;趙方;艾長勝;李國平;王娜;張偉
• 申請（專利權）人: 昃向博
• 主分類號: B25J3/00
• 分類號: B25J3/00;B25J9/10;B25J15/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

技術領域

本實用新型涉及一種薄壁夾持機械手裝置，是一種可用于薄壁件或薄壁型材夾持與快速移動進給的機械手。

背景技術

在鋁、塑門窗制造行業，各種型材的加工都需要有夾緊送料機構，一般情況下多采用工件固定、加工部件移動的方式來實現同一零件不同部位的定位加工，這種方式控制方法簡單，易于實現，但動力頭移動需要消耗過多的能量，定位沖擊大，效率提高有難度。要想實現薄壁型材的高效自動化加工，采用相對固定動力頭、型材移動定位加工的工藝來實現這一功能就能克服這些難題，但薄壁型材的合理夾持與可靠移動成為實現這一工藝的關鍵因素之一。這種夾持裝置在夾持薄壁型材時，需要型材可靠地定位，夾持型材的薄壁但不能夾潰，夾持手指能伸入型材內部夾持內部薄壁以提高適用范圍等。

發明內容

本實用新型就是為了解決上述問題，提供一種薄壁夾持機械手。該機械手結構簡單，操作方便，易于維護，工作可靠。采用了如下技術方案：

機械手由上手指、下手指、掌體、鉸鏈、驅動桿、連接塊、驅動缸、蓋板、手臂、連接板、定位板和定位傳感器等部分組成。下手指安裝在掌體上，上手指通過鉸鏈與驅動桿相連，鉸鏈被鉸接在固定于掌體的鉸鏈銷軸上，驅動桿通過連接塊與驅動缸的活塞桿相連，驅動缸體固定在掌體上。定位板位于手指根部并被連接在掌體上，定位傳感器被固定在掌體的另一側。掌體通過連接板與手臂相連，手臂通過手臂固定板與移動體相連。當手臂在移動體帶動下趨近薄壁件時，薄壁件在手指根部壓縮定位板定位并由定位傳感器發出夾緊信號，由流體驅動驅動缸動作，帶動上手指擺動，實現薄壁件在上、下手指之間的加持。手指的夾持面制有防滑紋，保證有足夠的夾持力完成進給。

本實用新型的技術方案是：一種薄壁夾持機械手，包括上手指、下手指、掌體、鉸鏈、驅動桿、驅動缸、蓋板、手臂、連接板、定位板和定位傳感器，所述下手指安裝在所述掌體上，所述上手指通過所述鉸鏈與所述驅動桿相連，所述鉸鏈被鉸接在固定于所述掌體的鉸鏈銷軸上，所述驅動桿通過所述連接塊與所述驅動缸的活塞桿相連，所述驅動缸的驅動缸體固定在所述掌體上，所述定位板位于所述手指根部并被連接在所述掌體上，所述定位傳感器被固定在所述掌體的另一側，所述掌體通過所述連接板與所述手臂相連，所述手臂通過手臂固定板與移動體相連，其中，由流體驅動所述驅動缸動作，帶動上手指擺動，所述手臂與所述移動體相連，在所述移動體帶動下快速進給運動。

本實用新型的特征還在于所述上、下手指細長，手指的夾持面制有防滑紋。

本實用新型的有益效果是：機械手指可以合適的力量可靠夾持薄壁件或帶有薄壁結構的型材，在移動體的帶動下實現快速進給運動。

下面結合附圖和實施例對本實用新型進一步說明。

附圖說明

圖1是本實用新型的剖視圖。

圖2是圖1的俯視圖。

圖3是圖1的左視圖。

附圖中：1.上手指，2.下手指，3.螺釘，4.鉸鏈，5.鉸鏈銷軸，6.驅動桿，7.掌體，8.連接塊，9.驅動缸，10.螺釘，11.手臂，12.定位板，13.定位傳感器，14.螺釘，15.蓋板，16.連接塊銷軸，17.連接板，18.螺釘，19.手臂固定板。

具體實施方式

如圖所示，下手指(2)安裝在掌體(7)上，上手指(1)通過鉸鏈(4)與驅動桿(6)一端相連，鉸鏈(4)被鉸接在固定于掌體(7)的鉸鏈銷軸(5)上，驅動桿(6)的另一端通過連接塊(8)與驅動缸(9)的活塞桿相連，驅動缸(9)缸體固定在掌體(7)上。定位板(12)位于手指的根部并被連接在掌體(7)上，定位傳感器(13)被固定在掌體(7)的另一側。掌體(7)通過連接板(17)與手臂(11)相連，手臂(11)通過手臂固定板(19)與移動體相連。當機械手在移動體帶動下趨近薄壁工件時，薄壁件在手指根部壓縮定位板(12)定位并由定位傳感器(13)發出夾緊信號，由流體驅動驅動缸(9)動作，帶動上手指(1)擺動，實現薄壁件在上手指(1)和下手指(2)之間的夾持。

本實用新型的有益效果是：機械手指可以合適的力量可靠夾持薄壁件或帶有薄壁結構的型材，在移動體的帶動下實現快速進給運動。