[實用新型]一種六足行走機器人裝置無效
| 申請號： | 200820041642.6 | 申請日： | 2008-08-28 |
| 公開（公告）號： | CN201291928Y | 公開（公告）日： | 2009-08-19 |
| 發明（設計）人： | 高洪;肖平;彭翠云;李俊杰 | 申請（專利權）人： | 安徽工程科技學院 |
| 主分類號： | B62D57/02 | 分類號： | B62D57/02 |
| 代理公司： | 合肥金安專利事務所 | 代理人： | 金惠貞 |
| 地址： | 241000安徽省蕪湖市*** | 國省代碼： | 安徽;34 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 一種 行走 機器人 裝置 | ||
【權利要求書】：
1、一種六足行走機器人裝置，其特征在于：包括機架、三根傳動軸和曲柄搖桿機構，所述機架為矩形框架形，曲柄搖桿機構包括曲柄、連桿、搖桿和行走足桿；
機架上平行設有前軸(3)、中間軸(5)和后軸(8)三根傳動軸，三根傳動軸的兩端分別伸至機架外，三根傳動軸的兩外伸端上分別固定連接著曲柄的一端；
所述前軸(3)和中間軸(5)之間設有鏈傳動機構，所述中間軸(5)和后軸(8)之間設有鏈傳動機構；
前軸(3)、中間軸(5)和后軸(8)三根傳動軸兩側前部的機架上分別平行設有一根短軸，短軸與相鄰傳動軸之間的間距相等；
所述每根曲柄的另一端分別鉸鏈連接著連桿的下端，連桿的上端鉸鏈連接著行走足桿的上端，連桿的中部鉸鏈連接著搖桿的上端，搖桿的下端固定連接著相應側機架上的短軸；
三根傳動軸中其中之一連接著電動機輸出軸。
2、根據權利要求1所述的一種六足行走機器人裝置，其特征在于：
所述搖桿長度為連桿長度的二分之一，
所述搖桿長度∶短軸與相鄰傳動軸之間的間距∶曲柄長度＝1∶0.78∶0.35。
3、根據權利要求1所述的一種六足行走機器人裝置，其特征在于：
機架一側前、后和機架另一側中部曲柄為一組，機架另一側前、后和機架一側中部曲柄為另一組，同一組曲柄相互平行，不同組曲柄所對應的空間向量之間的夾角恒為180度。
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