[發明專利]回轉機構平穩啟制動的控制方法及裝置

有效

• 申請號: 200810149344.3
• 申請日: 2008-09-19
• 公開（公告）號: CN101397849A
• 公開（公告）日: 2009-04-01
• 發明（設計）人: 易小剛;易秀明;李建濤;劉永紅;朱紅;郭承志
• 申請（專利權）人: 三一重工股份有限公司
• 主分類號: E04G21/02
• 分類號: E04G21/02;F15B11/00;F15B13/02
• 代理公司: 北京集佳知識產權代理有限公司
• 代理人: 沈 泳

1.回轉機構平穩啟制動的控制方法，該回轉機構由旋轉動力輸出機構驅動，其特征在于，回轉機構啟動時，輸入至旋轉動力輸出機構的控制信號隨時間的變化呈逐級斜坡階躍上升；回轉機構制動時，輸入至旋轉動力輸出機構的控制信號隨時間的變化呈逐級斜坡階躍下降。

2.根據權利要求1所述的回轉機構平穩啟制動的控制方法，其特征在于，所述旋轉動力輸出機構為液壓馬達。

3.根據權利要求2所述的回轉機構平穩啟制動的控制方法，其特征在于，輸入至液壓馬達的壓力油流量采用電液流量控制閥控制；在回轉機構啟動時輸入至電液流量控制閥的啟動信號波形隨時間的變化呈逐級斜坡階躍上升；在回轉機構制動時輸入至電液流量控制閥的制動信號波形隨時間的變化呈逐級斜坡階躍下降。

4.根據權利要求1、2或3所述的回轉機構平穩啟制動的控制方法，其特征在于，所述逐級斜坡階躍上升過程至少分為兩級，所述逐級斜坡階躍下降過程至少分為兩級。

5.根據權利要求1、2或3所述的回轉機構平穩啟制動的控制方法，其特征在于，所述逐級斜坡階躍上升過程至少分為三級，所述逐級斜坡階躍下降過程至少分為三級；啟動控制信號或制動控制信號變化過程中的中間階躍段的時間長度大于其他階躍段的時間長度。

6.回轉機構平穩啟制動的控制裝置，其特征在于，包括：

輸入裝置，用于輸入控制回轉機構旋轉動作的命令；

控制器，接收輸入裝置的控制命令，并輸出用于控制驅動回轉機構運動的控制信號；當所述控制命令為啟動時，輸出的啟動信號波形隨時間的變化呈逐級斜坡階躍上升；當所述控制命令為制動時，輸出的制動信號波形隨時間的變化呈逐級斜坡階躍下降；

旋轉動力輸出機構，用于接收所述控制信號，并根據所述控制信號驅動回轉機構作旋轉運動。

7.根據權利要求6所述的回轉機構平穩啟制動控制裝置，其特征在于，所述旋轉動力輸出機構為液壓馬達；所述控制裝置還包括電液流量控制閥，用于接收控制器輸出的控制信號，通過自身開度的變化，控制輸入到液壓馬達的壓力油流量。

8.根據權利要求6或7所述的回轉機構平穩啟制動的控制裝置，其特征在于，還包括：

設置在回轉上車上的加速度傳感器和/或速度傳感器，用于采集回轉上車的加速度信號和/或速度信號；且，

所述輸入裝置為無線遙控器或操作手柄；且，所述控制器包括：

預值設定單元，用于預先設定并儲存逐級斜坡階躍上升的啟動信號波形和逐級斜坡階躍下降的制動信號波形；

比較單元，用于將輸入裝置輸入的控制命令與預設并存儲的啟動信號波形或制動信號波形相對應時間點的數值進行比較，若二者一致，則按所述輸入裝置輸入的控制命令輸出控制信號，若二者不一致，則接收加速度傳感器和/或速度傳感器采集的回轉上車運動信號，并根據預設并存儲的啟動信號波形或制動信號波形相對應時間點的數值輸出啟動或制動信號。

9.根據權利要求8所述的回轉機構平穩啟制動控制裝置，其特征在于，所述預值設定單元中設置有一關系表，該表用于存儲回轉上車加速度和/或角速度與所述啟動信號波形和制動信號波形之間的對應關系；

所述比較單元中設置有一個查表單元，用于接收所述比較單元關于輸入裝置輸入的控制命令與預設的啟動信號波形或制動信號波形不一致的判斷指令，并根據傳感器采集的運動信號，通過查找所述關系表，輸出與預設的啟動信號波形或制動信號波形中相對應的啟動或制動信號。

10.根據權利要求9所述的回轉機構平穩啟制動控制裝置，其特征在于，還包括：

報警器；和

距離傳感器，設置于回轉上車上，用于采集車體與障礙物之間的距離，并輸出檢測信號；

所述控制器接收距離傳感器輸出的檢測信號，若該檢測信號小于預設的最小距離值，則輸出報警信號至報警器。