[發明專利]地物信息收集裝置與地物信息收集方法

有效

• 申請號: 200810083667.7
• 申請日: 2008-03-14
• 公開（公告）號: CN101275839A
• 公開（公告）日: 2008-10-01
• 發明（設計）人: 中村正樹;中尾功一;勘場基揮
• 申請（專利權）人: 愛信艾達株式會社
• 主分類號: G01C21/00
• 分類號: G01C21/00;G01C21/26;G08G1/0969
• 代理公司: 隆天國際知識產權代理有限公司
• 代理人: 高龍鑫

技術領域

本發明涉及地物信息收集裝置以及地物信息收集方法，由車內裝載的拍攝裝置來獲取車輛周邊的圖像信息，基于該圖像信息內所包含的對象地物的圖像識別結果來收集地物信息。

背景技術

到目前為止，由車內裝載的拍攝裝置來獲取車輛周邊的圖像信息，基于該圖像信息內所包含的對象地物的圖像識別結果來收集地物信息的裝置已被普遍認知(例如，參照下述專利文獻1及2)。這些專利文獻中所記載的現有裝置均以道路上所設的交通標識、道路交通信息表示板為對象地物。這些裝置對由車內裝載的拍攝裝置所獲取的圖像信息內所包含的對象地物進行圖像識別，將從這些識別結果中提取出來的標識信息等地物信息與位置信息、區間信息相對應關聯，并存儲至地圖數據庫中。此時，基于來自導航裝置內通常采用的GPS(Global?Positioning?System：全球定位系統)接收器、陀螺儀、車速傳感器等的信息來決定與地物信息相對應關聯的位置信息以及區間信息。進一步，基于在這些裝置中做成的地物信息數據庫，可以實現路徑搜索及駕駛支援。

專利文獻1：JP特開2006-038558號公報

專利文獻2：JP特開2006-275690號公報

但是，通過在導航裝置上采用的GPS接收器、陀螺儀、車速傳感器等獲取的位置信息通常有幾米到幾十米左右的較大誤差。因此，將地物信息存儲到地圖數據庫中時的位置信息也產生如此大的誤差。因此，受此誤差的影響，在參照存儲在數據庫中的地物信息進行路徑搜索或是駕駛支援時，有時也會發生無法進行適當處理的情況。特別是為了車輛控制或是自身車輛位置修正而使用地物信息時，需要配備具有更高精度的位置信息的地物信息。

發明內容

本發明鑒于以上課題而提出的，其目的在于，提供一種能夠比傳統技術更高精度的獲取地物的位置信息地物信息收集裝置以及地物信息收集方法。

為了達到上述目的，本發明的地物信息收集裝置具有：自身車輛位置信息獲取單元，獲取表示自身車輛的當前位置的自身車輛位置信息；圖像信息獲取單元，獲取自身車輛周邊的圖像信息；圖像識別單元，對上述圖像信息中的對象地物進行圖像識別處理；識別結果存儲單元，以能夠識別對象地物的狀態存儲識別位置信息，其中，該識別位置信息是基于上述自身車輛位置信息求出的，而且表示上述圖像識別單元所獲取的該對象地物的識別位置；推測位置判斷單元，基于同一對象地物的多個上述識別位置信息，判斷該對象地物的推測位置，其中，該同一對象地物的多個上述識別位置信息是通過對同一對象地物的多次圖像識別存儲在上述識別結果存儲單元中的信息。

這里，上述識別位置信息可以是圖像識別單元所識別的對象地物的位置、或者是圖像識別單元對于對象地物進行圖像識別時的自身車輛位置。

根據該特征結構，基于同一對象地物的多個上述識別位置信息，判斷該對象地物的推測位置，其中，該同一對象地物的多個上述識別位置信息是通過對同一對象地物的多次圖像識別存儲在上述識別結果存儲單元中的信息。從而，即使在各自的識別位置信息所顯示的對象地物的識別位置存在誤差，也可以通過利用多個識別位置信息來判斷推測位置而將誤差平均化，進而可以使對象地物的推測位置與實際的位置更加接近。因此，與傳統的設備相比，能夠高精度的獲取地物的位置信息。

這里，優選通過針對同一對象地物使用多個識別位置信息進行統計處理，來恰當的判斷該對象物的推測位置。

根據該結構，通過對同一對象地物使用多個識別位置信息進行統計處理，可以對該對象地物的推測位置進行恰當的判斷。

另外，優選上述識別結果存儲單元結構如下：針對各對象地物，上述識別結果存儲單元將上述識別位置信息作為上述圖像識別單元所識別出的該對象地物的識別位置所屬的規定的位置范圍的學習值，而且每當識別出該對象地物時，按照每個上述位置范圍累加并存儲上述學習值；上述推測位置判斷單元將代表各對象地物的上述學習值達到規定的學習閾值以上的上述位置范圍的位置，判斷為該對象地物的推測位置。

根據該結構，每當對該對象地物進行識別時，其識別位置信息可以被恰當的存儲并積累。另外，為了確保對各對象地物的識別位置信息的可靠度而積累到所需的程度時，可以利用該識別位置信息判斷對象地物的推測位置。從而，可以對于對象地物的推測位置進行更加高精度和恰當的判斷。

另外，優選還具有地物間距判斷單元，該地物間距判斷單元基于兩個對象地物的多個上述識別位置信息，判斷表示該兩個對象地物之間的距離的地物間距。