[發明專利]交叉腱繩欠驅動機器人手指裝置

無效

• 申請號: 200810056397.0
• 申請日: 2008-01-18
• 公開（公告）號: CN101214661A
• 公開（公告）日: 2008-07-09
• 發明（設計）人: 張文增
• 申請（專利權）人: 清華大學
• 主分類號: B25J15/00
• 分類號: B25J15/00;B25J19/00;F16H37/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種交叉腱繩欠驅動機器人手指裝置，包括基座(1)、電機(2)、減速器(21)、第一齒輪(11)、第二齒輪(12)、近關節軸(3)、中部指段(4)、遠關節軸(5)和末端指段(6)；所說的電機和減速器均與基座固接，電機的輸出軸與減速器的輸入軸相連，減速器的輸出軸與第一齒輪固接，第一齒輪與第二齒輪相嚙合，第二齒輪固接于近關節軸，所說的近關節軸套設在基座中，所說的遠關節軸套設在中部指段中，所說的末端指段套固在遠關節軸上，其特征在于：該交叉腱繩欠驅動機器人手指裝置還包括主動齒輪(7)、過渡齒輪(51)、主動繩輪(52)、過渡軸(53)、第一腱繩(81)、第二腱繩(82)、從動繩輪(9)和簧件(10)；所說的中部指段套接在近關節軸上；所說的主動齒輪套固在近關節軸上，所說的過渡軸套設在中部指段中，所說的過渡齒輪套固在過渡軸上并與主動齒輪嚙合，所說的主動繩輪套固在過渡軸上，所說的從動繩輪套固在遠關節軸上，所說的第一腱繩纏繞在主動繩輪和從動繩輪上并成“Z”字形，第一腱繩的兩端分別與主動繩輪、從動繩輪固接，所說的第二腱繩纏繞在主動繩輪和從動繩輪上并成“S”字形，第二腱繩的兩端分別與主動繩輪、從動繩輪固接，第一腱繩和第二腱繩交叉成“8”字形，所說的簧件的兩端分別連接中部指段和末端指段。

2.如權利要求1所述的交叉腱繩欠驅動機器人手指裝置，其特征在于：所說的第一腱繩兩端分別固接有第一端塊(41)、第二端塊(42)，所說的第二腱繩兩端分別固接有第三端塊(43)、第四端塊(44)；所說的第一端塊鑲嵌固定在主動繩輪的槽內，所說的第二端塊鑲嵌固定在從動繩輪的槽內；所說的第三端塊鑲嵌固定在主動繩輪的槽內，所說的第四端塊鑲嵌固定在從動繩輪的槽內。

3.如權利要求1所述的交叉腱繩欠驅動機器人手指裝置，其特征在于：所說的簧件采用扭簧、拉簧、壓簧、片簧、橡皮筋或彈性繩。

4.如權利要求1所述的交叉腱繩欠驅動機器人手指裝置，其特征在于：所說的第一腱繩采用鋼絲，所說的第二腱繩采用鋼絲。