[發明專利]支鏈嵌套三自由度動平臺可連續回轉并聯機器人機構

無效

• 申請號: 200810052792.1
• 申請日: 2008-04-18
• 公開（公告）號: CN101259616A
• 公開（公告）日: 2008-09-10
• 發明（設計）人: 張建軍;李為民;樓云江;王曉慧
• 申請（專利權）人: 河北工業大學
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16
• 代理公司: 天津佳盟知識產權代理有限公司
• 代理人: 廖曉榮

1.一種支鏈嵌套三自由度動平臺可連續回轉并聯機器人機構，其特征在于該機構包括機座和動平臺以及固連在機座和動平臺之間且嵌套在一起的第一運動支鏈、第二運動支鏈和第三運動支鏈；所述的第一運動支鏈包括固定在機座上的第一電機及其驅動的螺旋副，回轉軸線與螺旋副軸線平行的第一回轉副，移動方向垂直于第一回轉副回轉軸線的第一移動副；所述的第二運動支鏈包括固定在機座上的第二電機及其驅動的第二回轉副，嵌套在第二回轉副上的第二移動副，以及與第一支鏈共用的第一移動副；所述的第三運動支鏈包括固定在機座上的第三電機及其驅動的第三回轉副，嵌套在第三回轉副上的第三移動副，以及嵌套在第一移動副上且軸線相互平行的第四回轉副、第五回轉副和第六回轉副。