[發明專利]機械臂的大角度回轉式關節機構

無效

• 申請號: 200810040451.2
• 申請日: 2008-07-10
• 公開（公告）號: CN101323110A
• 公開（公告）日: 2008-12-17
• 發明（設計）人: 袁建軍;張偉軍
• 申請（專利權）人: 上海交通大學
• 主分類號: B25J9/06
• 分類號: B25J9/06
• 代理公司: 上海交達專利事務所
• 代理人: 王錫麟;王桂忠

1、一種機械臂的大角度回轉式關節機構，包括：第一臂、第二臂、第一鋼絲輪盤、第二鋼絲輪盤、第三鋼絲輪盤、第四鋼絲輪盤、第一鋼絲繩、第二鋼絲繩、第三鋼絲繩、第四鋼絲繩、第一關節軸、第二關節軸、關節軸連桿，其特征在于：第一鋼絲輪盤、第三鋼絲輪盤和第一關節軸分別固定在第一臂的根部，其中第一鋼絲輪盤與第三鋼絲輪盤對稱設置在第一臂的根部左右兩側，第一關節軸設置在第一臂的根部中間，第一鋼絲輪盤、第三鋼絲輪盤和第一關節軸保持同軸，第二鋼絲輪盤、第四鋼絲輪盤和第二關節軸分別固定在第二臂的根部，其中第二鋼絲輪盤與第四鋼絲輪盤對稱設置在第二臂的根部左右兩側，第二關節軸設置在第二臂的根部中間，第二鋼絲輪盤、第四鋼絲輪盤和第二關節軸保持同軸，關節軸連桿設置在第一關節軸和第二關節軸上，分別沿第一關節軸和第二關節軸的軸線自由轉動；

所述的第一鋼絲輪盤、第二鋼絲輪盤、第三鋼絲輪盤、第四鋼絲輪盤，結構相同，其外圓周為圓柱形狀的部分大于或等于270°，有兩條截面為半圓狀的U型凹槽和兩個圓孔的結構，第一鋼絲繩和第二鋼絲繩的一端分別穿過第一鋼絲輪盤的圓孔并且固定，沿第一鋼絲輪盤和第二鋼絲輪盤的U型凹槽分別進行纏繞，另一端分別穿過第二鋼絲輪盤的圓孔并且固定，纏繞后呈8字形狀并且保持張緊狀態，第三鋼絲繩和第四鋼絲繩的一端分別穿過第三鋼絲輪盤的圓孔并且固定，沿第三鋼絲輪盤和第四鋼絲輪盤的U型凹槽分別進行纏繞，另一端分別穿過第四鋼絲輪盤的圓孔并且固定，纏繞后呈8字形狀并保持張緊狀態。

2、根據權利要求1所述的機械臂的大角度回轉式關節機構，其特征是，所述的第一鋼絲繩、第二鋼絲繩、第三鋼絲繩、第四鋼絲繩的橫截面半徑相同。

3、根據權利要求1所述的機械臂的大角度回轉式關節機構，其特征是，所述的第一鋼絲輪盤、第二鋼絲輪盤、第三鋼絲輪盤、第四鋼絲輪盤的U型凹槽的截面半徑和圓孔的半徑與第一鋼絲繩、第二鋼絲繩、第三鋼絲繩、第四鋼絲繩的截面半徑相同。

4、根據權利要求1所述的機械臂的大角度回轉式關節機構，其特征是，所述的關節軸連桿的兩個轉動軸之間的距離大于或等于第一關節軸與第二關節軸之間的最小可安裝距離。

5、根據權利要求1所述的機械臂的大角度回轉式關節機構，其特征是，所述的第一臂和第二臂相對轉動的角度范圍達360°。