[發明專利]自動調平系統的控制方法

無效

• 申請號: 200810037838.2
• 申請日: 2008-05-22
• 公開（公告）號: CN101280875A
• 公開（公告）日: 2008-10-08
• 發明（設計）人: 翁新華;湯君茂;孔祚;鄔昌茂;甘志梅
• 申請（專利權）人: 上海交通大學
• 主分類號: F16M3/00
• 分類號: F16M3/00;G05D3/10
• 代理公司: 上海交達專利事務所
• 代理人: 王錫麟;王桂忠

1、一種自動調平系統的控制方法，其特征在于，包括如下步驟：

第一步，橫向的支腿依次自動伸出；

第二步，豎直支腿依次自動伸出直至著地；

第三步，豎直支腿依次自動升高使輪胎脫離地面；

第四步，豎直支腿停止若干秒t_止；

第五步，自動調平準備階段：根據X、Y方向角度α、β的大小判斷出最低腿，計算出調平效果參數s=α2+β2;]]>

第六步，調平階段：當s＞ψ₁時，進行粗調，控制最低腿下降，下降時間為t_粗，當ψ₂≤s≤ψ₁時，進行精調，控制最低腿下降，下降時間為t_精，粗調或精調后，豎直支腿都要停止若干秒t_止，然后再返回第五步自動調平準備階段，當s＜ψ₂時，進入調平結束，其中：α表示移動載體平臺與水平面在X方向的角度值，β表示移動載體平臺與水平面在Y方向的角度值，s=α2+β2]]>表示調平效果參數，ψ₁表示粗調與精調的調平效果參數區分值，ψ₂表示精調與調平結束的調平效果參數區分值，t_粗表示粗調時最低腿伸出的動作時間，t_粗表示精調時最低腿伸出的動作時間，t_止表示豎直支腿停止運動所持續的時間；

第七步，調平結束。

2、根據權利要求1所述的自動調平系統的控制方法，其特征是，所述豎直支腿著地，其判斷方法為：當支腿下降若干秒后，即當其壓力值穩定后，將這一穩定的壓力值存儲在可編程控制器的寄存器中，并將后續的壓力值與這一壓力值進行比較，當后續的壓力值超出寄存器中存儲的壓力值0.1Mpa-1Mpa時，則表示支腿著地。

3、根據權利要求1所述的自動調平系統的控制方法，其特征是，所述支腿下降，當給定的支腿下降動作時間大于t_di，t_di表示粗調和精調的區分時間值，支腿下降速度是恒定的，并令其為v；當給定支腿下降動作的時間小于t_di，支腿下降速度是不恒定的。

4、根據權利要求1所述的自動調平系統的控制方法，其特征是，所述支腿，其下降高度必須小于或者等于最高腿與最低腿的高度差h，加入一個安全系數η_h，即每次調整的下降高度為hη_h，并進行分段調平，即分為粗調和精調，粗調時精調時，由于支腿下降速度是不恒定的，故使調整時最低腿伸出的動作時間t_精為一個固定值，此值小于t_di，但大于電磁閥的打開以及程序的執行耗費的時間，設置為支腿動作所要給定的最小動作時間t_min，即t_精＝t_min，其中：v表示當支腿下降動作時間大于t_di時，支腿下降的速度。