[發明專利]視覺導航的變電站巡檢機器人

無效

• 申請號: 200810015225.9
• 申請日: 2008-04-11
• 公開（公告）號: CN101254593A
• 公開（公告）日: 2008-09-03
• 發明（設計）人: 王振利;韓磊;郭銳;劉延興;鹿寧;張海龍
• 申請（專利權）人: 山東電力研究院
• 主分類號: B25J19/00
• 分類號: B25J19/00;B25J19/04;B25J5/00;B25J13/08
• 代理公司: 濟南圣達專利商標事務所
• 代理人: 王峻梅

技術領域

本發明涉及一種工業用移動機器人，特別是用于變電站設備巡檢的機器人。

背景技術

隨著高電壓、大容量、大電網的迅速發展，電力系統的自動化程度越來越高，許多變電站都實現了無人值守。為了隨時掌握變配電設備的運轉情況，及時發現和消除設備存在的缺陷，確保電力設備的安全運行，國家知識產權局與2007年6月13日公告的專利號ZL200410024231.2，名稱為“電站設備智能自動巡檢機器人”的專利中提出了一個采用機器人自動巡檢變電設備運行狀況的技術方案。該方案采用GPS全球定位系統和激光測距傳感器組成導航信息傳遞單元，其導航信息傳遞單元設備復雜，而且處在變配電設備的強電、磁場環境中，定位導航的精度較低，影響機器人的巡檢工作質量。

發明內容

本發明的目的是提供一種設備簡單、導航精確的視覺導航的變電站巡檢機器人。

本發明解決技術問題的方案是視覺導航的變電站巡檢機器人包括：電機驅動的運載小車，安裝在運載小車上與運載小車驅動器相連的計算機、與計算機相連的導航定位裝置、無線網橋、與計算機相連接通過云臺安裝在運載小車上的變配電設備及電力線路檢測裝置、以及向機器人各單元供電的車載電源，其特點是：所說的機器人導航定位裝置是與計算機連接的全景攝像機。全景攝像機攝取自然道路信息，送入所述計算機處理，計算機程序根據處理后的攝像機的輸入信息指揮運載小車運動，實現自動導航。所述計算機控制安裝有變配電設備和電力線路巡檢裝置的云臺旋轉和升降，并接收和處理變配電設備和電力線路檢測裝置的信息并通過無線網橋與指揮中心的主計算機交換信息和接收指令。

視覺導航的變電站巡檢機器人的導航攝像機采用CCD全景攝像機，通過A/D轉換器與所述計算機連接，實施攝像機與計算機的信息傳輸。

視覺導航的變電站巡檢機器人的導航全景攝像機上方安裝有自然景物亮度傳感器控制的輔助照明裝置，根據亮度傳感器測得的自然景物亮度信息，自動控制輔助照明裝置的開啟和關閉。

視覺導航的變電站巡檢機器人的有益效果是：能充分利用自然道路和自然景物信息實現導航，設備簡單，緊湊，能滿足夜間巡視，可廣泛應用于各種發電廠和變電站的變配電設備巡視。

附圖說明

附圖為本發明的結構示意圖。各標注號表示為：小車驅動器1，計算機2，車載電源3，單片機電路4，輔助光源5，全景攝像機6，亮度傳感器7，溫度檢測器8，圖像采集器9，云臺10，運載小車11，無線網橋12。

具體實施例

計算機(2)和車載電源(3)安裝在運載小車(11)上，小車驅動器(1)和計算機(2)相連；車載電源(3)的三塊12V/75Ah鉛酸蓄電池向運載小車(11)、計算機(2)及其它設備供電。視覺導航定位單元包括：全景攝像機(6)、LED輔助光源(5)和亮度傳感器(7)，其中全景攝像機(6)選用sony360全景攝像機，通過視頻采集卡和計算機(2)相連，視頻采集卡安裝在計算機主板的PCI槽上，輔助光源(5)和亮度傳感器(7)通過單片機電路(4)與計算機(2)串口連接，輔助照明裝置安裝在全景攝像機上方，亮度傳感器選用APDS-9007；變配電設備及電力線路的檢測裝置包括：溫度檢測器(8)是武漢高德IR230紅外熱像儀、圖像采集器(9)是三星SDZ-160R可見光攝像機，紅外熱像儀、可見光攝像機通過云臺(10)安裝在運載小車(11)上，云臺(10)可以水平旋轉和上下俯仰，它通過自身驅動電路和計算機(2)串口相連，無線網橋(12)與計算機(2)相連與指揮中心的主計算機交換信息和接收指令。