[發明專利]模擬角度傳感器精度校正程序、校正方法、記錄介質以及伺服驅動器

無效

• 申請號: 200780053280.0
• 申請日: 2007-11-16
• 公開（公告）號: CN101682282A
• 公開（公告）日: 2010-03-24
• 發明（設計）人: 金沢正治
• 申請（專利權）人: 多摩川精機株式會社
• 主分類號: H02P6/16
• 分類號: H02P6/16;G01D5/244;G01P3/44
• 代理公司: 中國國際貿易促進委員會專利商標事務所
• 代理人: 崔成哲

1.一種能夠由伺服驅動器或計算機執行的伺服電動機控制用的 模擬角度傳感器精度校正方法，其特征在于，該方法使伺服驅動器或 計算機使用校正表，實現如下步驟：

區域校正值更新步驟，用于對當初指令的電動機旋轉速度即指令 速度值、與作為校正處理對象的速度即對象速度值進行比較，根據該 結果對在該校正表中的校正區域中設定的校正值實施校正值更新處 理；

速度校正步驟，使用通過該區域校正值更新步驟更新后的校正 值，對上述對象速度值實施校正計算；以及

區域處理狀況判定步驟，用于為了針對該校正表的所有校正區域 應用該區域校正值更新步驟而判定該步驟的實施狀況，

其中在該校正表的結構中，針對為了用作上述校正值更新處理的 單位而對電動機軸旋轉角度范圍進行分割而成的各校正區域中的每 一個，配置了用于在針對上述對象速度值的校正計算中使用的能夠變 更的校正值。

2.一種能夠由伺服驅動器或計算機執行的伺服電動機控制用的 模擬角度傳感器精度校正方法，其特征在于，該方法使用校正表，并 具備如下步驟：

區域確認需要與否判定步驟，用于判定是否需要根據由角度傳感 器得到的位置信息檢測的當前的校正區域中的校正值更新處理；

區域校正值更新步驟，用于在該區域確認需要與否判定步驟中判 定為需要該校正區域中的確認的情況下，對當初指令的電動機旋轉速 度即指令速度值、與作為校正處理對象的速度即對象速度值進行比 較，根據該結果對該校正表中的校正區域中設定的校正值實施校正值 更新處理；

速度校正步驟，使用通過該區域校正值更新步驟更新后的校正 值，對上述對象速度值實施校正計算；以及

區域處理狀況判定步驟，用于為了針對該校正表的所有校正區域 應用該區域校正值更新步驟而判定該步驟的實施狀況，

其中，在該校正表的結構中，針對為了用作上述校正值更新處理 的單位而對電動機軸旋轉角度范圍進行分割而成的各校正區域中的 每一個，配置了用于在針對上述對象速度值的校正計算中使用的能夠 變更的校正值。

3.根據權利要求1或2所述的模擬角度傳感器精度校正方法， 其特征在于，在上述區域校正值更新步驟中，對當前的校正區域以及 與其具有一定關系的其他校正區域進行校正值更新處理。

4.根據權利要求3所述的模擬角度傳感器精度校正方法，其特 征在于，在上述區域校正值更新步驟中進行的校正值更新處理是根據 各校正區域對之前設定的校正值加減特定的單位常數的處理。

5.根據權利要求4所述的模擬角度傳感器精度校正方法，其特 征在于，上述其他校正區域是與上述當前的校正區域鄰接的一個校正 區域。

6.根據權利要求5所述的模擬角度傳感器精度校正方法，其特 征在于，上述校正值更新處理是針對上述當前的校正區域和上述鄰接 的一個校正區域，對一個加上上述特定的單位常數，對另一個加上符 號與其相反的數的處理，

在上述校正值更新處理中，在上述當前的校正區域中上述對象速 度值比上述指令速度值大的情況下，對之前在該校正區域中設定的校 正值加上“-|特定的單位常數|”，對與其鄰接的校正區域加上“+|特定 的單位常數|”，而在該對象速度值比該指令速度值小的情況下，對之 前在該校正區域中設定的校正值加上“+|特定的單位常數|”，對與其 鄰接的校正區域加上“-|特定的單位常數|”。

7.根據權利要求5～6中的任意一項所述的模擬角度傳感器精度 校正方法，其特征在于，在上述速度校正步驟中，根據在上述當前的 校正區域以及鄰接的校正區域中校正值更新處理后的各校正值、兩個 校正區域間的間隔角度即區域內插角度、以及從由角度傳感器取得的 位置信息中得到的當前的電動機軸角度，計算速度校正值變量Kvcp， 對從由角度傳感器取得的位置信息中得到的以往的計算速度變量V 乘以該速度校正值變量Kvcp，計算校正后計算速度Vsv。

8.根據權利要求3所述的模擬角度傳感器精度校正方法，其特 征在于，對上述校正表初始設定的校正值是0以上且2以下的數。