[發明專利]機器人

有效

• 申請號: 201310581176.6
• 申請日: 2013-11-18
• 公開（公告）號: CN103817697A
• 公開（公告）日: 2014-05-28
• 發明（設計）人: 野上和義;宮內信和
• 申請（專利權）人: 株式會社安川電機
• 主分類號: B25J11/00
• 分類號: B25J11/00
• 代理公司: 北京三友知識產權代理有限公司 11127
• 代理人: 黨曉林;王小東

技術領域

所公開的實施方式涉及機器人。

背景技術

日本專利特開2011-94749公開了一種機器人。在該機器人（多關節機器人）的基座上，設置有機器人主體，該機器人主體設置有由多個致動器驅動的多個結構部件。即，由回旋頭和多個臂元件（臂、腕單元）組成的臂部連接到基座。而且，腕部（腕單元）可擺動地連接到臂部的前端側。在臂部內，容納包括用于驅動腕部的驅動馬達（振動馬達、旋轉馬達）在內的馬達（第一馬達、第二馬達）、減速裝置、制動裝置（第一制動器、第二制動器）以及傳動機構（環帶、帶輪）。

發明內容

本發明要解決的問題

通常，在基座上設置有殼體，從多個致動器拉出的控制纜線被引入到該殼體中。在這種情況下，如果可以根據用戶的用途或便利性而在基座的一個部位（例如，下端部）和基座的另一個部位（例如，側面）兩者之一上選擇性地進行與引入到基座上的殼體中的控制纜線的連接，則可以提高用戶便利性，這是期望的。然而，在上述現有技術中，并未特別考慮提高用戶便利性。

本發明的目的是提供一種可以提高用戶便利性的機器人。

解決問題的手段

為了實現上述目的，根據本公開的一個方面，提供了一種機器人，該機器人包括基座和機器人主體。所述基座安裝在所述機器人的安裝地點。所述機器人主體布置在所述基座上并且包括由多個致動器驅動的多個結構部件。所述基座包括殼體，從所述多個致動器拉出的控制纜線被引入到該殼體中；第一開口部，該第一開口部設置在所述殼體的下表面上；以及第二開口部，該第二開口部設置在所述殼體的側表面上。所述第一開口部被構造為能夠選擇性地拆裝包括能供所述控制纜線的前端部連接的連接器的第一連接器板和不包括該連接器的第一蓋部兩者之一。所述第二開口部被構造為能夠選擇性地拆裝包括能供所述控制纜線的前端部連接的連接器的第二連接器板和不包括該連接器的第二蓋部兩者之一。

發明效果

根據本公開，可以提高用戶便利性。

附圖說明

圖1是示出一個實施方式的機器人裝置以及設置在該機器人裝置中的機器人的整體構造的立體圖。

圖2是在省略構成外殼的罩的狀態下示出機器人的整體構造的立體圖。

圖3是示出機器人的整體構造的后視圖，用虛線示出構成外殼的罩。

圖4是在省略構成外殼的罩的狀態下示出機器人的整體構造的仰視圖。

圖5是示出基座和軀干部的下端側的截面圖。

圖6A是從圖5中的箭頭A方向看時的向視圖。

圖6B是從圖5中的箭頭B方向看時的向視圖。

圖7是示出基座和軀干部的下端側的截面圖。

圖8A是從圖7中的箭頭C方向看時的向視圖。

圖8B是從圖7中的箭頭D方向看時的向視圖。

圖9是示出肩部、上臂A部和上臂B部的俯視圖。

圖10是示出肩部和上臂A部的側視圖。

圖11是示出肩部上設置的馬達、制動裝置和減速裝置的概要構造的示意圖。

圖12是示出上臂A部的截面圖。

圖13是示出上臂B部的俯視圖。

圖14是示出上臂B部的側視圖。

圖15是示出上臂B部上設置的馬達、制動裝置和減速裝置的概要構造的示意圖。

圖16是示出下臂部和腕部的側視圖。

圖17是用于說明下臂部上設置的致動器的截面圖。

圖18是用于說明下臂部上設置的致動器的截面圖。

圖19是用于說明腕A部上設置的致動器的截面圖。

圖20是用于說明腕A部上設置的致動器的截面圖。

圖21是圖1中的XXI-XXI截面的截面圖。

圖22是用于說明接觸開關的截面圖。

圖23是示出機器人控制器的功能構造的框圖。

具體實施方式

下面將參照附圖來描述一個實施方式。如果附圖中標出諸如“前”、“后”、“左”、“右”、“上”和“下”等，則說明書中所解釋的“前”、“后”、“左”、“右”、“上”和“下”是指標出的方向。

<機器人裝置>

首先，將描述本實施方式的機器人裝置的整體構造。