[發明專利]線結構光焊縫跟蹤傳感器的標定方法及裝置有效
| 申請號： | 201711182110.4 | 申請日： | 2017-11-23 |
| 公開（公告）號： | CN109827607B | 公開（公告）日： | 2021-01-26 |
| 發明（設計）人： | 鄭軍 | 申請（專利權）人： | 清華大學 |
| 主分類號： | G01D18/00 | 分類號： | G01D18/00 |
| 代理公司： | 北京三友知識產權代理有限公司 11127 | 代理人： | 賈磊;王天堯 |
| 地址： | 10008*** | 國省代碼： | 北京;11 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 結構 焊縫 跟蹤 傳感器 標定 方法 裝置 | ||
本發明公開一種線結構光焊縫跟蹤傳感器的標定方法及裝置，其中方法包括：步驟1、獲得機器人在不同位置對同一測量點測得的多組圖像測量值；步驟2、分別根據多組圖像測量值和傳感器參數計算測量點位置；步驟3、確定測量點位置的多組計算值相對于真實值之間的測量誤差；步驟4、對測量誤差進行評價，得到測量誤差評估值；步驟5、若測量誤差評估值不大于限定值，則結束標定；若測量誤差評估值大于限定值且迭代次數不小于閾值，則標定失敗；若測量誤差評估值大于限定值且迭代次數小于閾值，則利用測量誤差對傳感器參數進行修正，以修正后的傳感器參數從步驟2開始重新執行。可以解決常規棋盤格靶標標定因光照不均勻導致傳感器識別角點位置失敗而造成標定失敗的問題。
技術領域
本發明涉及焊接檢測技術領域，尤其涉及線結構光焊縫跟蹤傳感器的標定方法及裝置。
背景技術
本部分旨在為權利要求書中陳述的本發明實施例提供背景或上下文。此處的描述不因為包括在本部分中就承認是現有技術。
目前，對于線結構光焊縫跟蹤傳感器的標定，常規方案是采用棋盤格靶標標定，然而，該方案在標定過程中可能會因為光照不均勻，導致傳感器識別角點位置失敗，造成標定失敗。
發明內容
本發明實施例提供一種線結構光焊縫跟蹤傳感器的標定方法，用以解決常規棋盤格靶標標定因光照不均勻導致傳感器識別角點位置失敗而造成標定失敗的問題，該方法包括：
步驟1、獲得機器人在不同位置對同一測量點測得的多組圖像測量值；
步驟2、分別根據多組圖像測量值和傳感器參數計算測量點位置；
步驟3、確定測量點位置的多組計算值相對于真實值之間的測量誤差；
步驟4、對測量誤差進行評價，得到測量誤差評估值；
步驟5、若測量誤差評估值不大于限定值，則結束標定；若測量誤差評估值大于限定值且迭代次數不小于閾值，則標定失敗；若測量誤差評估值大于限定值且迭代次數小于閾值，則利用測量誤差對傳感器參數進行修正，以修正后的傳感器參數從步驟2開始重新執行。
本發明實施例還提供一種線結構光焊縫跟蹤傳感器的標定裝置，用以解決常規棋盤格靶標標定因光照不均勻導致傳感器識別角點位置失敗而造成標定失敗的問題，該裝置包括：
測量值獲得模塊，用于獲得機器人在不同位置對同一測量點測得的多組圖像測量值；
位置計算模塊，用于分別根據多組圖像測量值和傳感器參數計算測量點位置；
誤差計算模塊，用于確定測量點位置的多組計算值相對于真實值之間的測量誤差；
誤差評價模塊，用于對測量誤差進行評價，得到測量誤差評估值；
標定處理模塊，用于：若測量誤差評估值不大于限定值，則結束標定；若測量誤差評估值大于限定值且迭代次數不小于閾值，則標定失敗；若測量誤差評估值大于限定值且迭代次數小于閾值，則利用測量誤差對傳感器參數進行修正，以修正后的傳感器參數從位置計算模塊開始重新執行。
本發明實施例還提供一種計算機設備，包括存儲器、處理器及存儲在存儲器上并可在處理器上運行的計算機程序，所述處理器執行所述計算機程序時實現上述線結構光焊縫跟蹤傳感器的標定方法。
本發明實施例還提供一種計算機可讀存儲介質，所述計算機可讀存儲介質存儲有執行上述線結構光焊縫跟蹤傳感器的標定方法的計算機程序。
在本發明實施例中，利用機器人的多次運動，實現在不同的測量位置對一個固定參考測量點進行多次測量，利用測量誤差實現傳感器的快速在線標定，避免常規棋盤格靶標標定因光照不均勻導致傳感器識別角點位置失敗而造成的標定失敗，具有精度高、速度快和抗干擾能力強的特點。
附圖說明
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