[實用新型]一種具有故障釋放功能的巡線機器人行走夾持機構

無效

• 申請號: 200720185216.5
• 申請日: 2007-12-26
• 公開（公告）號: CN201134644Y
• 公開（公告）日: 2008-10-15
• 發明（設計）人: 王洪光;房立金;凌烈;何立波;景鳳仁
• 申請（專利權）人: 中國科學院沈陽自動化研究所
• 主分類號: H02G1/02
• 分類號: H02G1/02;B25J5/02;B25J19/06
• 代理公司: 沈陽科苑專利商標代理有限公司
• 代理人: 許宗富

技術領域

本實用新型涉及一種移動機器人，具體地說是一種具有故障釋放功能的巡線機器人行走夾持機構。

背景技術

在現有的超高壓輸電線巡檢機器人機構中，大部分采用由輪式移動和復合連桿機構組合而成的復合移動機構(參見文獻1：Jun?Sawada，KazuyukiKusumoto，Tadashi?Munakata，Yasuhisa?Maikawa，Yoshinobu?Ishikawa，“AMobile?Robot?For?Inspection?of?Power?Transmission?Lines”，IEEE?Trans.PowerDelivery，1991，Vol.6，No.1：pp..309-315；文獻2：Mineo?Higuchi，YoichiroMaeda，Sadahiro?Tsutani，Shiro?Hagihara，“Development?of?a?Mobile?InspectionRobot?for?Power?Transmission?Lines”，J.of?the?Robotics?Society?of?Japan，Japan，Vol.9，No.4，pp.457-463，1991)，或者采用多組移動單元串聯組成的多自由度移動機構(文獻3：Shin-ichi?Aoshima，Takeshi?Tsujimura，Tetsuro?Yabuta，“A?Wire?Mobile?Robot?with?Multi-unit?Structure”，IEEE/RSJIntermational?Workshop?on?Intelligent?Robots?and?Systems’89，Sep.4-6，1989，Tsukuba，Japan，pp.414-421)。這些機構的結構復雜、重量大、耗能多、在行走時安全保護性差，發生故障時安全保護裝置難以打開，使得機器人下線困難，因此，難以應用于實際的超高壓輸電線路巡檢作業中。

實用新型內容

針對現有技術中存在的上述不足之處，本實用新型要解決的技術問題是提供一種結構簡單、安全保護性好的具有故障釋放功能的巡線機器人行走夾持機構。

為了解決上述技術問題，本實用新型采用的技術方案是：

具有故障釋放功能的巡線機器人行走夾持機構，在架空的輸電線路上行走，具有安裝于支座上的行走機構及夾持機構，所述夾持機構包括：夾持電機，安裝于支座上，輸出軸安裝有卷筒；卷筒，其上的繞線分別通過固定于支座的前支架及后支架上的前滑輪及后滑輪的輪槽接至前夾子及后夾子的一個夾爪的末端；前夾子及后夾子，二者具有相同結構，分別通過扇齒輪轉動安裝于支座的前支架及后支架上，前夾子及后夾子分別位于行走機構中的行走輪的正前方及正后方，每個夾子具有兩個夾爪，夾爪的末端通過彈簧連接，兩夾爪之間通過扇齒輪嚙合。

所述行走機構包括安裝于支座上的行走電機及連接于該行走電機輸出軸上的行走輪，行走輪通過輪槽行走于架空輸電線路上；所述繞線為兩根鋼絲繩，同向繞設于卷筒上；所述前滑輪及后滑輪輪槽與各自通過的繞線在同一平面內；前夾子的夾持部位、行走輪的輪槽及后夾子的夾持部位位于可使輸電線穿行的同一直線上；前夾子及后夾子的夾爪前端夾持部位設有套筒；所述行走輪采用聚氨酯材料。

本實用新型具有以下有益效果及優點：

1.本實用新型采用行走機構和夾持機構的輪爪復合機構，利于行走和越障。該結構綜合輪式移動爬行機構和蠕動爬行機構的優點，既可沿線快速行走，又可跨越障礙。

2.安全保護性好。使用本實用新型的機器人在行走過程中，在架空地線的下方通過四個夾子夾住輸電線，越障時也有兩個夾子夾住輸電線，使機器人在行走和越障過程中不至于從線上掉下來，起到安全保護作用。

3.具有故障釋放功能。本實用新型采用兩個夾子夾住線，夾子的夾緊和松開由鋼絲繩和夾子上的彈簧共同作用，發生故障時夾子能夠自動打開，便于機器人下線。

4.重量輕。本實用新型結構簡單，更適合野外作業和上下線路的需要。

5.應用范圍較廣。本實用新型可廣泛應用于高壓輸電線路及電話線路的巡檢機器人移動機構。

附圖說明

圖1為本實用新型行走夾持機構主視圖；

圖2為圖1的俯視圖；

圖3為圖1的左視圖；

圖4為本實用新型實施例夾緊狀態示意圖；

圖5為本實用新型實施例松開狀態示意圖；

圖6為超高壓輸電線路的障礙環境示意圖；

圖7a為本實用新型結合手臂和車體在越障過程第一個動作描述示意圖；