[實用新型]一種可重構的水下機器人結構

無效

• 申請號: 200720115865.8
• 申請日: 2007-03-30
• 公開（公告）號: CN201023642Y
• 公開（公告）日: 2008-02-20
• 發明（設計）人: 張銘鈞;季東軍;王玉甲;楊立平;吳娟;儲定慧;劉曉白
• 申請（專利權）人: 哈爾濱工程大學
• 主分類號: B63C11/52
• 分類號: B63C11/52;B63G5/00;H02G3/00
• 代理公司: 哈爾濱市哈科專利事務所有限責任公司
• 代理人: 劉婭

1.一種可重構的水下機器人結構，它是由安裝有電器插座的艙體連接組成的，其特征在于：它至少包括兩個艙體模塊，每個主艙體模塊的組成包括一個圓筒和兩塊密封擋板，兩塊密封擋板通過主模塊拉緊螺桿和螺母拉緊固定在圓筒兩端，拉緊螺桿的伸出端設置有旋轉油封，密封擋板與圓筒端部之間設置有O型密封圈，密封擋板上安裝有電器插座。

2.根據權利要求1所述的可重構的水下機器人結構，其特征是：所述的艙體模塊包括主艙體模塊I，所述的推進機構是動力艙體，2個主艙體模塊I相連接構成主干部分，動力艙體安裝在主干部分的后端，在主干部分的前端設置有頭部艙體，在頭部艙體與主干部分的其中1個主艙體模塊I之間、2個主艙體模塊I之間以及主干部分的另外1個主艙體模塊I與動力艙體之間設置有連接艙體。

3.根據權利要求2所述的一種可重構的水下機器人結構，其特征在于所述的連接艙體包括連接在兩相鄰艙體之間的連接體，連接體與各艙體通過圓周均布的螺釘連接，連接體兩端圓周上開有密封槽，密封槽內設置有O型密封圈。

4.根據權利要求3所述的一種可重構的水下機器人結構，其特征在于所述的頭部艙體由頭部殼體、密封擋板、頭部艙體拉緊螺桿和螺母組成，密封擋板通過頭部艙體拉緊螺桿和螺母拉緊固定在頭部殼體一端，拉緊螺桿的伸出端設置有旋轉油封，密封擋板與頭部殼體之間設置有O型密封圈，密封擋板上安裝有電器插座。

5.根據權利要求4所述的一種可重構的水下機器人結構，其特征在于所述的動力艙體由動力艙殼體、密封擋板、動力艙體拉緊螺桿和螺母、舵和舵驅動電機、螺旋槳組成，密封擋板通過動力艙體拉緊螺桿和螺母拉緊固定在動力艙殼體一端，拉緊螺桿的伸出端設置有旋轉油封，密封擋板與動力艙殼體之間設置有O型密封圈，密封擋板上安裝有電器插座，舵驅動電機通過支座和連軸器與舵連接，螺旋槳為帶有驅動電機的螺旋槳，螺旋槳驅動電機的一部分嵌入動力艙殼體尾部、未嵌入的部分外由保持架固定，在螺旋槳外設置有導流罩，導流罩通過豎支柱、橫支柱安裝在動力艙體上。

6.根據權利要求1所述的一種可重構的水下機器人結構，其特征在于所述的艙體模塊包括主艙體模塊II，主艙體模塊II包括主艙體模塊I和在主艙體模塊I的兩端分別安裝的端蓋，端蓋上安裝有帶單向插頭的電器插座，所述的推進機構為安裝在框架的前、后、左、右的四個推進器。

7.根據權利要求6所述的一種可重構的水下機器人結構，其特征在于所述的框架是由主框架和安裝在主框架上的三通連接管I和三通連接管II組成，三通連接管配合主框架固定四個推進器。