[實用新型]力可變機械手

無效

• 申請號: 200720025621.0
• 申請日: 2007-07-30
• 公開（公告）號: CN201089162Y
• 公開（公告）日: 2008-07-23
• 發明（設計）人: 王尚;于復生;馮濤;高廣;臧文亮
• 申請（專利權）人: 王尚
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00
• 代理公司: 濟南圣達專利商標事務所
• 代理人: 鄭華清

技術領域

本實用新型涉及一種機械手，具體地說就是用力大小可根據物體重量、摩擦系數改變的機械手。

背景技術

在現代生產生活中，人們追求省力、高效，使得機器代替人工作的要求不斷提高；工農業中許多工作都需要機械手的參與，但現有的機械手結構簡單，功能少，其用力不可控，很容易將物品壓碎。工農業生產中尚缺乏一種可根據物體重量、摩擦系數改變用力大小的機械手。

實用新型內容

針對上述現有技術的不足，本實用新型提供一種結構簡單、操作方便、功能多的力可變機械手。

本實用新型是通過以下技術實現的：

一種力可變機械手，由彈簧、機械臂、感應器、固定盤、前指、后指、連接桿關節、單片機組成，彈簧安裝在機械臂里，彈簧一端與機械臂固定，另一端接連接桿，連接桿另一端接固定盤，連接桿上設有感應器，后指與機械臂下端成一體，前指、后指通過關節連接在一起，關節處安裝有一步進電機，步進電機、感應器、機械臂均與單片機連接。

所述的感應器包括感應器A和感應器B，感應器A固定套在連接桿上，感應器B穿過連接桿，但不與連接桿接觸，感應器B在感應器A的下面，感應器B與機械臂下沿固定。

所述的固定盤內設有一強磁鐵，或固定盤與真空泵連接。

所述的前指的內側為凹凸不平的面。

應用時，機械手移動到物體上端后下移。當固定盤接觸到物體時，固定盤將物體固定住；前指在單片機的控制下捏緊，開始只用一很小的力。前指完成捏合動作后，機械臂上移。假設前指的捏合力能提起物體，物體與前指保持原接觸不變，物體順利被提起。假設前指的捏合力不能提起物體，物體與前指發生位移。而此時由于固定盤仍與物體固定，就使感應器A與感應器B接觸并產生一信號。此信號傳給單片機，單片機就控制前指張開，控制機械臂下移；并控制前指加大捏合力，再次夾起物體。如此循環直到將物體提起。本實用新型具有結構簡單、操作方便、功能多、可調節用力大小、適于夾送易碎物品等優點。

附圖說明

圖1是本實用新型的結構示意圖；

圖2是圖1的俯視圖；

其中，1、彈簧，2、機械臂，3、感應器A，4感應器B，5、固定盤，6、前指，7、連接桿，8、關節，9、后指。

具體實施方式

實施例：圖1、圖2中，彈簧1安裝在機械臂2里，彈簧1一端與機械臂2固定，另一端接連接桿7，連接桿7另一端接固定盤5，固定盤5內設有一強磁鐵，或固定盤與真空泵連接。連接桿7上設有感應器。后指9與機械臂2下端成一體，前指6、后指9通過關節8連接在一起，前指6的內側為凹凸不平的面。關節8處安裝有一步進電機，步進電機、感應器、機械臂2均與單片機連接。

感應器包括感應器A3和感應器B4，感應器A3固定套在連接桿7上，感應器B4穿過連接桿7，但不與連接桿7接觸，感應器B4在感應器A3的下面，感應器B3與機械臂2下沿固定。

應用時，機械手移動到物體上端后下移。當固定盤5接觸到物體時，固定盤5將物體固定住；前指6在單片機的控制下捏緊，開始只用一很小的力。前指6完成捏合動作后，機械臂2上移。假設前指6的捏合力能提起物體，物體與前指保持原接觸不變，物體順利被提起。假設前指6的捏合力不能提起物體，物體與前指6發生位移。而此時由于固定盤5仍與物體固定，就使感應器A3與感應器B4接觸并產生一信號。此信號傳給單片機，單片機就控制前指6張開，控制機械臂2下移，并控制前指6加大捏合力，再次夾起物體。如此循環直到將物體提起。